Bài giảng Truy xuất thông tin 3D từ ảnh vệ tinh đơn và hệ thống vẽ ảnhđơn

Truy xuất thông tin 3D từ ảnh vệ tinh đơn và hệ thống vẽ ảnh đơn Prof. Clive Fraser Department of Geomatics The University of Melbourne ISPRS Caravan Seminar on New Technologies in Digital Photogrammetry and Remote Sensing Hanoi, 11-12 January 2008 ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 2 Vẽ ảnh đơn: Tổng quan Tọa độ ảnh 2D đo trong không gian ảnh (pixel) Vấn đề: các điểm trên ảnh số xác định bằng chùm tịa, không phải là các điểm ảnh đơn, vị trí 3 chiều của các tấm ảnh chưa xác định Giải pháp: dùng giao hội giữa các chùm tia trên ảnh đơn và mô hình số độ cao DEM Kết quả thông tin đạt được? Tọa độ 3D trong không gian vật của các địa vật ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 3 Yêu cầu: Một, cần một ảnh vệ tinh đơn với một mô hình định hướng (ví dụ các điểm định hướng mặt đất) ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 4 Yêu cầu: Hai, Một mô hình số độ cao của khu vực chụp ảnh ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 5 Cho kết quả: Một mô hình không gian 3 chiều của khu vực chụp ảnh cho các điểm ảnh bất kỳ ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 6 Quy trình thực hiện Mô hình hệ thống cảm ứng DEM Tính tọa độ Z từ DEM xpix, ypix Giải XY Nội suy Z Hội tụ XYZ Z No Yes ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 7 Tìm vị trí điểm trên ảnh trong không gian 3 chiều Độ chính xác phụ thuộc vào: • Chất lượng DEM • Mô hình bộ cảm biến • Độ chính xác đo • Góc ngoài tâm chụp DEM (X,Y,Z ) Image plane, (x,y) ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 8 Xác định các điểm địa vật dạng đường • Đo các đường lượn/đường gấp khúc khép kín theo phương pháp vẽ đơn • Mỗi điểm của địa vật dạng đường được vẽ riêng biệt và các điểm được liên kết với nhau • Xuất ra DXF / VRML ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 9 Vẽ các ngôi nhà Đo các điểm đặc trưng và điểm góc nhà Đo điểm trên mái, suy luận ra các điểm tương ứng phía dưới Áp chiều cao cho các tòa nhà, tìm các điểm chân tường bằng cách giữ nguyên vị trí XY và nội suy độ cao từ DEM ⇒ Tái tạo ngôi nhà trong hệ 3 chiều ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 10 Vẽ lại các ngôi nhà từ một tấm ảnh đơn IKONOS Truy xuất thông tin thành dữ liệu VRMLThu nhận thông tin bằng Barista ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 11 Vẽ hình thể ngôi nhà z Xác định kết cấu hình thể tường và mái nhà – Thay thế vẽ các điểm phía dưới bằng cách nội suy từ mái – Đòi hỏi các loại dữ liệu phải thích hợp với sử lý ⇒ Đại diện đường bao z Nâng cao chất lượng thông tin xuất ra DXF và VRML Mô hình độ thị 3 chiều tại Tây ban nha do Infoterra của France xây dựng ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 12 Ví dụ về mô hình đô thị 3 chiều dựng bằng Barista Dữ liệu vùng Vigo & Alcantarilla xem trên Google Earth Ví dụ về một sản phẩm thông tin được cung cấp bởi ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 13 Lớp thông tin Map/GIS Các lớp thông tin nền bao gồm DEM và ảnh Các yếu tố quan trọng nhất Lý do phát triển hệ thống truy xuất thông tin đo đạc từ ảnh vệ tinh trong phần mềm BARISTA ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 14 Ảnh vệ tinh phân giải cao để thành lập DEM & tạo ảnh trực giao Các hệ thống thu ảnh viễn thám hiện có dữ liệu tại Việt nam: • Độ phân giải 0.5-1m : IKONOS, QuickBird, WorldView1 • Độ phân giải 2.5m : SPOT5, CartoSat, ALOS ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 15 Ảnh QuickBird 60cm tại Bhutan, 2002 ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 16 Ảnh QuickBird 60cm tại Bhutan, 2002 ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 17 Ảnh IKONOS 1m tại Paro, 2006 ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 18 Ảnh SPOT5 2.5m tại Thimphu, 2007 ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 19 Ảnh ALOS PRISM 2.5m tại Thimphu, 2007 ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 20 Mô hình số độ cao DEM thành lập từ ảnh lập thể QuickBird ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 21 Tổng quan về các chức năng của Barista I z Hiển thị hình ảnh và các đặc trưng hình học của ảnh z Đo điểm z Định vị ảnh – Định vị hiệu chỉnh chùm tia và định vị trực tiếp – Ikonos, QuickBird – SPOT5, ALOS/PRISM, CartoSat z Xử lý ảnh – Nắn ảnh trực giao – Kết hợp tạo ảnh màu từ ảnh Pan ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 22 Tổng quan về các chức năng của Barista II z Xử lý DEM: – Nội suy DEM – Kết nối các DEM – So sánh DEMs z Vẽ địa vật từ ảnh (truy xuất thông tin 3D + DEM) – Điểm, đường – Nhà cửa ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 23 Nhập dữ liệu và kiểu dữ liệu z Ảnh: – Các loại ảnh 1 bit, 8 bit, 16 bit với 1,3, hay 4 kênh, Ảnh dạng (Geo-) Tiff, JPEG, ECW, BMP, hoặc dạng thô – Nhập nhiều ảnh với các hệ thống thu ảnh khác nhau z Raster DEMs – Nhiều loại format dạng binary và ASCII, dữ liệu thô z Điểm 3D z Các mô hình cảm biến thu ảnh: – Mô hình Affine – Mô hình hiệu chỉnh đa thức có loại bỏ sai số (RPCs) – Loại thiết bị quét dọc, máy ảnh chụp theo khuôn ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 24 Định vị ảnh phân giải cao: Tổng quan Định vị ảnh: thiết lập quan hệ tính chuyển từ không gian ảnh về không gian vật Ảnh vệ tinh phân giải cao (HRSI): Máy quét ảnh theo phương dọc – Mỗi dòng có một tâm ảnh riêng – Giá trị các yếu tố định hướng ngoài thay đổi theo thời gian Các mô hình bộ cảm cho ảnh phân giải cao trong Barista: – 2D Affine: Định vị chính xác thấp – 3D Affine: mô hình gần đúng – Hệ số hàm đa thức: Ikonos, QuickBird – Mô hình bộ cảm quét dọc: QuickBird, SPOT5, ALOS/PRISM ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 25 Định vị ảnh phân giải cao HRSI: 2D Affine xpix = a0 + a1 Xgeo + a2 Ygeo ypix = b0 + b1 Xgeo + b2 Ygeo • Yêu cầu 3 điểm khống chế mặt đất • Là mô hình độ phân giải thấp cho ảnh gốc nhưng thích hợp cho từng khu vực • Cho phép đạt được ảnh trực giao chính xác (hiệu chỉnh những loại sai số gây ra do bề mặt địa hình) • Không thể sử dụng để đo được các điểm 3D từ cặp ảnh lập thể • Tọa độ (Xgeo, Ygeo) có thể có dạng Grid hoặc tọa độ địa lý Xgeo = X0 + ΔX xpix Ygeo = Y0 - ΔY ypix ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 26 Định vị ảnh phân giải cao HRSI: 2D Affine xpix = a0 + a1 Xgeo + a2 Ygeo + a3 Zgeo ypix = b0 + b1 Xgeo + b2 Ygeo + b3 Zgeo • Xác định gần đúng phép chiếu xuyên tâm bằng phép chiếu song song • Yêu cầu 4 điểm khống chế mặt đất • Có thể sử dụng để xác định các điểm 3D từ cặp ảnh lập thể • Có thể ứng dụng cho mọi loại ảnh từ tất cả các vệ tinh • Có thể cho phép tính gần đúng trong trường hợp trường nhìn của máy ảnh nhỏ (ảnh phân giải cao) • Tọa độ (Xgeo, Ygeo, Zgeo) có thể có dạng grid (thích hợp hơn cả), tọa độ địa lý, tọa độ địa tâm ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 27 Thiết lập hàm đa thức tính chuyển ảnh phân giải cao (RPCs) LEFT IMAGE RIGHT IMAGE lright,srightlleft,sleft GROUND U, V, W φ λ h l s l s RPC RPC Tính chuyển không gian vật sang không gian ảnh sử dụng hàm đa thức từ kinh, vĩ độ và độ cao sang tọa độ hàng và cột theo các điểm ảnh Hàm đa thức: Hàm đa thức cho phép xác định tọa độ không gian 3 chiều từ các cặp ảnh vệ tinh lập thể cho mức độ chính xác nhất định mà không cần có các thông số về kiểu máy ảnh. ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 28 Sử dụng hệ số hàm đa thức hiệu chỉnh sai số RPCs (provided) RMS ~ 5-20 pixels RPCs (corrected) RMS < 1 pixel Hệ số hàm đa thức có hiệu chỉnh sai số rất thích hợp cho các trạm đo ảnh, ví dụ có thể đạt được ảnh IKONOS định vị chính xác cao Precision-Level từ các ảnh Geo thông thường ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 29 Định vị ảnh độ chính xác cao: Xác định các yếu tố hình học cho loại bộ thu kiểu Pushbroom Các bộ cảm kiểu Pushbroom: z Mỗi hàng là một phép chiếu với các thông số định hướng ngoài riêng biệt z Các yếu tố định hướng ngoài có thể mô phỏng bằng hàm số theo biến số thời gian z Ảnh vệ tinh được tạo bởi các hàng điểm ảnh riêng biệt z Tọa độ ypix là hàm số theo biến số thời gian: t = t0 + Δt · ypix z Tọa độ điểm địa vật P = (Xgeo, Ygeo, Zgeo)T được xác định trong hệ tọa độ địa tâm ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 30 XO ZO YO z Hệ tọa độ đối tượng ảnh [XECS] – Là hệ tọa độ Đề các địa tâm z Hệ tọa độ quỹ đạo [XO] – Gốc là vị trí vệ tinh S(t) – XO gần như theo phương song song của vận tốc v(tc) – YO song song với S(tc) x v(tc) – ZO song song với S(tc) z Hệ tọa độ trạm thu [XP] – Gắn chặt với vệ tinh – Xoay theo biến số thời gian roll(t), pitch(t), yaw(t) Chuyển đổi hệ tọa độ / Satellite orbit XECS YECS ZECS EC NP S(t) XO ZO YO XP ZP YP X P ZP Y P XP ZP YP X P Z P Y P X P Z P P X P Z P Y P PECS = S(t) + RO(tc)·PO PO = RP(t)·PP ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 31 z Hệ tọa độ máy ảnh [XC] – Coi máy ảnh trong hệ thống thu – Gốc tọa độ là tâm C – XC song song với ma trận CCD, YC song song với mặt phẳng tiêu cự z Hệ tọa độ trên mặt phẳng ảnh [XF] – Gốc là điểm ngoài cùng bên trái của CCD – Dịch chuyển theo định hướng trong (XF0, YF0, f) z Hệ thống tọa độ trong file ảnh [XI] – XI = XF, YI là hàng và cột, t = t(0) + Δt * YI YF XF ZF Chuyển đổi hệ tọa độ / YC XC ZC YP XP ZP PP = CM + RM·PC PC =λ·(pF-cF+δx) pI(XI, YI , 0)⇒ pF (XF, 0, 0) and time t XI YI XF(t) C ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 32 Mô hình chung định hướng bộ cảm “Real” orbit Approximated orbit ΔSi ΔSj ΔSk z Tính chuyển giữa hai hệ thống tọa độ mặt phẳng ảnh và ECS z Hiệu chỉnh sai số hệ thống giữa quỹ đạo S(t) và cao độ RP(t) – S(t) và cao độ ΘP(t) với RP(ΘP(t)) được mô hình hóa theo hàm cubic splines – Quan trắc ảnh liên quan tới quỹ đạo “thực” S(t) và độ cao ΘP(t) – Điểm quỹ đạo quan sát được là số liệu trực tiếp của S(t) và ΘP(t) – Các số hiệu chỉnh cần tìm ΔS là mô phỏng dịch chuyển và hàm của thời gian (số hiệu chỉnh đường bay và độ cao) z Hiệu chỉnh chùm tịa sử dụng điểm khống chế mặt đất và các số liệu do nhà cung cấp dịch vụ cho phép xác định các số hiệu chỉnh PECS = S(t) + RO·RP(t) · [CM + λ·RM·(pF – cF + δx )] ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 33 Mô hình bộ cảm ảnh phân giải cao • Theo lý thuyết, các thông số của đường bay và độ cao quỹ đạo vệ tinh có thể xác định thông qua các điểm khống chế mặt đất • Tuy nhiên, có mối tương quan giữa các thông số ⇒ có thể sử dụng dữ liệu về đường bay và độ cao quỹ đạo từ các nhà cung cấp ảnh • Sử dụng thông tin quỹ đạo từ các nhà cung cấp (định vị trực tiếp): ±10-20 pixels • Các quan trắc trực tiếp có sai số hệ thống ⇒ xác định các ảnh hưởng hệ thống bằng các điểm khống chế mặt đất (trễ thời gian trong xác định đường bay và độ cao quỹ đạo) • Hiệu chỉnh các ảnh hưởng hệ thống, có thể đạt được độ chính xác dưới một pixel ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 34 Định vị ảnh phân giải cao trong phần mềmBarista: Tóm tắt Satellite 3D Affine RPC Pushbroom QuickBird 9 9 9 Ikonos 9 9 - CartoSat 9 9 - SPOT 5 9 -* 9 ALOS/PRISM 1B1 9 -* 9 ALOS/PRISM 1B2 9 - - All other satellites 9 - - * Có thể dùng cho bộ thu kiểu Pushbroom ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 35 Kết quả định vị thông qua mô hình chung QuickBird - Độ phân giải 0.8 m - 5 GCPs (± 0.1m) - 27 điểm kiểm tra - chủ yếu tại các ngã rẽ - độ cao 0 – 80m ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 36 Kết quả định vị thông qua mô hình chung SPOT 5 -Độ phân giải 2.5 m - 7 GCPs (±0.2,±0.4) - 57 điểm kiểm tra - chủ yếu là các điểm đường cắt nhau - độ cao từ 1200 – 3800 m ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 37 Kết quả định vị thông qua mô hình chung SPOT 5 - Độ phân giải 2.5 m - 7 GCPs (±0.2,±0.4) 57 điểm kiểm tra chủ yếu là các điểm đường cắt nhau độ cao từ 1200 – 3800 m QuickBird Độ phân giải 0.8 m 5 GCPs (± 0.1m) 27 điểm kiểm tra chủ yếu tại các ngã rẽ độ cao 0 – 80m z Khác biệt về RMS: các điểm chiếu ngược so với các điểm đo QuickBird [pixel] SPOT 5 [pixel] Hiệu chỉnh x y x+y x y x+y Không 9.53 14.68 12.38 1.57 11.10 7.93 Dịch chuyển 0.40 0.60 0.51 0.99 1.01 1.00 Độ cao 0.42 0.68 0.56 1.03 0.99 1.01 Dịch chuyển + độ cao 0.39 0.64 0.53 0.96 0.96 0.96 RPC 0.33 0.50 0.43 N/A N/A N/A ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 38 Định vị chính xác ảnh ALOS PRISM, Bhutan 29 GCPs/Checkpoints 3 Backward, 3 Nadir & 2 Forward images = 8 (out of 12) ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 39 Định vị chính xác với ảnh ALOS PRISM, Bhutan (apriori sigmas of 0.5 pixels on xy, 25m & 10-3 on additional parameters and 0.2, 0.2 & 0.4 for GCPs); Bình phương độ lệch 0.42- 0.45 pixel Số lượng GCPs / Checkpoints RMSE theo mặt bằng, SXY (m / pixels) RMSE theo độ cao, SZ (m / pixels) All 29 pts @ 4m sigma 2.3 / 0.9 2.4 / 1.0 4 / 25 2.3 / 0.9 3.4 / 1.4 7 / 22 2.3 / 0.9 3.0 / 1.2 10 / 19 2.2 / 0.9 3.0 / 1.2 12 / 17 2.3 / 0.9 2.9 / 1.2 ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 40 Xử lý DEM trong BARISTA • Kết nối các DEMs: Tạo các DEM từ các mảnh khác nhau • So sánh DEMs: – Công cụ phân tích – Kiểm tra chất lượng • Có thể phát triển tùy thuộc vào yêu cầu và mức độ cần thiết - = ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 41 Tạo ảnh trực giao trong BARISTA Ảnh gốc với các thông số bộ thu (trong trường hợp: chiếu xuyên tâm) Mô hình số độ cao (DEM): có thể xác định trong các hệ tọa độ tham chiếu khác ngoài việc dùng thông số bộ thu (chẳng hạn tọa độ UTM grid so với tọa độ địa tâm) Kích thước của các mắt lưới DEM Ảnh trực giao với các cạnh chuẩn (GSD) ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 42 Tạo ảnh trực giao từ BARISTA • Chọn ảnh • Chọn loại bộ thu: – 3D Affine – RPC – Pushbroom – Frame camera • Chọn DEM • Xác định phần mở rộng • Tính điểm: – Theo phương pháp Song tuyến, Bicubic • Cho kết quả ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 43 Tạo ảnh trực giao từ BARISTA Ảnh gốc Ảnh trực giao + TFW information (Grid width, offset) ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 44 Kết hợp ảnh phổ và ảnh Pan trong BARISTA • Các ảnh vệ tinh phân giải cao hoặc ảnh chụp bằng máy ảnh khuôn cho ảnh Toàn sắc (Pan) và ảnh đa phổ (MS) • Ảnh toàn sắc có độ phân giải cao hơn • Tỷ lệ thông thường: pan : MS = 1:4 – QuickBird: 0.7 m (pan) vs 2.8 m (MS) – Ikonos: 1.0 m (pan) vs 4.0 m (MS) • Kết hợp ảnh phổ và ảnh toàn sắc: Tạo ra ảnh đa phổ với độ phân giải không gian của ảnh toàn sắc bằng cách kết hợp được thông tin từ ảnh toàn sắc và ảnh phổ ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 45 Các hàm xử lý khác trong Barista Barista cho phép thực hiện các xử lý như sau: Mainly for research • Chia kênh: Ví dụ một ảnh 4 kênh RGBI ⇒ R + G + B + I • Nhập kênh: Ví dụ 3 kênh R + G + B ⇒ RGB • Tạo ảnh NDVI: dùng cho phân tích thực phủ NDVI = (I-R) / (I + R) • Phân tích ảnh: tạo ra các ảnh chuyên đề từ ảnh binary ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 46 Tìm phần mềm Barista trên web www.baristasoftware.com.au Product information Downloads: Trial Version (30 days) Dongle protected version Flyer Manual Sample data ISPRS Caravan Workshop: New Technologies in Digital Photogrammetry & Remote Sensing, Hanoi, 11-12 Jan. 2008 47 Ví dụ chạy thử Barista z Ikonos stereo pair – Paro, Bhutan z Monoplotting of Buildings - Melbourne z ALOS/PRISM triplet – Western Bhutan