Bài tập lớn robot

CHƯƠNG 2: MÔ PHỎNG ROBOT TRỤ BẰNG EASY-ROB Dùng phần mềm Easy-Rob để mô phỏng trụ Lưu đồ giải thuật của Easy-Rob Khởi động chương trình Thiết kế đồ họa Thiết kế hình dáng robot Xây dựng chương trình điều khiển robot Chạy mô phỏng Ta có bảng D-H như sau: Khâu αi ai di θi 1 0 0 d1 θ1* 2 -90 0 d2* 0 3 -90 0 d3* 0 4 0 0 d4 θ4* Trong đó: d1=1m, d4=0,1m. θi* và d1 là các biến khớp. Các bước tiến hành mô phỏng: Kích vào biểu tượng màn hình xuất hiện: Bước 1: xây dựng hệ tọa độ Bước 1: xây dựng hệ tọa độ Để xóa các đối tượng đã load trước đó: - Vào menu File à Delete à Celfile à OK. Thiết kế robot theo mô hình động học Denavit-Hartenberg - Chọn File à Load à Robotfile à chọn file DH_TEMPL.ROB à OK. Để thể hiện các hệ tọa độ gắn trên các khâu của robot - Bấm nút trên thanh công cụ (ở trạng thái ON). Đặt tên file và lưu - Vào menu File à Save à Cellfile Thiết lập bảng D-H cho robot - Vào menu Robotics à Robot Motion+ Kinematics à Kinemanic Data. Xuất hiện hộp thoại: ấn OK ta có bảng sau: Ở đây ta sẽ thiết lập lần lượt các thông số D-H cho các khâu. Khâu 1: Khâu αi ai di θi 1 0 0 d1 θ1* Nhập các thông số như trên bảng ta được như trên hình. Và ấn OK. Khâu αi ai di θi 2 -90 0 d2* 0 Với Khâu 2: Chọn là khâu 2 là khâu tịnh tiến TRANSZ ấn OK và nhập các thông số cho khâu 2 như bảng trên: Ấn OK. Khâu 3: Khâu αi ai di θi 3 0 0 d3* 0 Nhập các thông số cho khâu 3 như trên bảng: Ấn OK. Khâu 4: Khâu αi ai di θi 4 0 0 0,1 θi* Nhập các thông số như trong hình vẽ và ấn OK. - Chọn 5-Kinematic Information à OK để xem lại các thông tin vừa nhập Ấn OK à Quit. Ta đc kết quả như sau. Bước 2: xây dụng hình dáng cho ROBOT. - Vào menu 3D-CAD à Select Group à xuất hiện hộp thoại. Chọn 1- Robot Group và ấn OKàOK. - Vào menu 3D-CAD à Create/Import new 3D body à OK để tạo mới một đối tượng Chọn khối hình học cho robot. BLOCK : Khối chữ nhật PYRAMIDE : Khối chóp PYRAMIDENST : Khối chóp cụt CYLINDER : Khối trụ KEGEL : Hình nón SPHERES : Khối cầu Khâu 1: Chọn 4-CYLINDER à OK , chọn YES. Ấn OK và OK. 3D-CAD à Create/Import new 3D body à OK Làm tương tự như trên với X= -0,1. Ta thu được kết quả. đây là khâu thứ 1. Tương tự với khâu 2,3,4 ta được. a. Thiết kế dụng cụ làm việc của robot: Bước tiếp theo sau khi vẽ hình dáng robot là vẽ dụng cụ làm việc của robot. Đối với bài này ta sẽ vẽ dụng cụ làm việc là một bàn kẹp. Vào menu 3D-CAD à Select Group à chọn 2 - Tool Group à OK. Vào menu 3D-CAD à Create/Import new 3D Body để thiết kế dụng cụ làm việc của robot. Cách đơn giản nhất để tạo ra dụng cụ làm việc của robot là load một dụng cụ (dạng bàn kẹp) đã có sẵn trong thư viện, sau đó chỉnh sử lại cho phù hợp với kích thước của robot và vật thể cần nắm. Bàn tay cần được thiết kế ở hai trạng thái: đóng và mở, mỗi trạng thái của dụng cụ phải được ghi vào file và sẽ được gọi từ chương trình hoạt động của robot sau này. Vào menu File à Load à Tool file à chọn AM_GRF_O.Tol. “AM_GRF_O.Tol” là file công cụ bàn tay ở trạng thái mở. Sau khi chọn OK, bàn kẹp sẽ được gắn trên khâu chấp hành cuối cùng của robot. Kết quả như sau: b. Vẽ đối tượng làm việc Vào menu 3D- CAD à Select Group à Body Group à OK. Chọn hình dáng khối rùi tiến hành vẽ. Sau đó đặt tên cho đối tượng Ở đây thiết kế 4 thanh với các tên lần lượt là V1.1, V1.2, V1.3, V1.4 Bước 4: Lập chương trình điều khiển Robot Chương trình 1: Điều khiển tay máy gắp vật thể từ bàn (1) sang bàn (2). Hai bàn có độ cao khác nhau. Chú thích: T θ 1 (độ) Td2 Td3 Tθ4 (độ) PTP_AX -44.5736 0.06 0.06 16.9782 ERC GRAB BODY V1.1 // gắp V1.1 ERC RELEASE BODY V1.1 // Thả V1.1 Chương trình như sau: PROGRAMFILE ! prgfln D:\EASY_ROB\EASY_ROB\proj\test.prg PTP_AX -17.5000 -0.0524 0.0785 -102.5001 ERC GRAB BODY V1.3 PTP_AX -17.5000 0 0.0785 -102.5001 PTP_AX -104.5000 -0.3142 -0.0436 -102.5001 ERC RELEASE BODY V1.3 PTP_AX -22.5001 0 -0.0087 69.5000 PTP_AX -22.5001 -0.0698 -0.0087 69.5000 ERC GRAB BODY V1.4 PTP_AX -87.5001 -0.3229 -0.0087 69.5000 ERC RELEASE BODY V1.4 PTP_AX -18.5000 -0.0698 -0.0175 90.0000 ERC GRAB BODY V1.5 PTP_AX -79.5000 -0.3229 -0.0175 90.0000 ERC RELEASE BODY V1.5 PTP_AX -11.0000 -0.0524 0.0698 -101.5000 ERC GRAB BODY V1 PTP_AX -90.5000 -0.3229 -0.0175 90.0000 ERC RELEASE BODY V1 PTP_AX 0 0 0 0 0 0 ENDPROGRAMFILE