Bài giảng Chương 2: Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt

BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt 2.1 Các loại Robot công nghiệp 2.2 Lập trình Robot công nghiệp 2.3 Tổ chức hệ thống lắp ráp BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Lý do sử dụng Robot công nghiệp 1. Con người hóa cho công việc (Nóng, tiếng ồn, độc hại, nặng nhọc) 2. Giảm chi phí (Giảm giá sản phẩm mặc dù tăng giá cố định) 3. Cải thiện chất lượng (Nâng cao chất lượng, tái sản xuất, khả năng dây chuyền) 4. Tăng năng suất (Yêu cầu cao, thị trường lớn, chi phí cố định) 5. Kéo dài thời gian chạy máy (Nghỉ, 2/3 ca, vận hành ít phải để ý) BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Ví dụ Robot trong các thiết bị gia công Tay máy trong trung tâm máy tiện Phun chất ngăn cách trong máy dập Tháo lấy thiết bị BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Các bộ phận của Robot công nghiệp • Động học • Nguồn vận hành • Hệ thống đo đường đi • Hiệu ứng kết thúc • Cảm biến • Điều khiển • Lập trình • Thiết bị an toàn • Chiếm phôi BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Một số loại Robot lắp ráp BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Robot dạng cần trục AMEDEO Robot dạng cần trục FLEXTER Chuyển động: • Phù hợp với di chuyển dọc theo cần trục • Di chuyển lên xuống • Quay Đặc điểm • Quãng đường dài, tải lớn • Độ chính xác rất cao • Động học ổn định, cứng vững Phạm vi ứng dụng • Tháo lắp dỡ công cụ trong hệ thống sản xuất linh hoạt • Chất và tháo phôi khi vận chuyển Ví dụ Robot dạng cần trục BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Chuyển động: • Hai trục quay cho di chuyển tay ngang • Một trục tịnh tiến cho di chuyển tay đứng • Không gian làm việc dạng xi lanh Đặc điểm • Lập trình đơn giản • Di chuyển chính xác và xử lý hướng ngang theo hình phức tạp • Động học cứng vững khi di chuyển Phạm vi ứng dụng • Tháo lắp các chi tiết điện tử khỏi đĩa dẫn • Tháo lắp các linh kiện điện, điện tử ở các thiết bị • Tháo lắp bàn phím máy tính cũng như toàn bộ máy tính Ví dụ Robot tay lắc BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Chuyển động: • Theo khớp quay • Có thể di chuyển theo đường cong bất kỳ trong không gian • Di chuyển vòng quanh Đặc điểm • Nhu cầu diện tích cũng như không gian làm việc nhỏ • Lực thao tác nhỏ, chuyển động nhanh Phạm vi ứng dụng • Sơn • Mạ • Hàn • Rà bề mặt phôi phức tạp Ví dụ Robot tay tự do BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Chuyển động: • Rút ngắn hoặc kéo dài chân kính thiên văn • Nghiêng và xoay theo hướng bất kỳ Đặc điểm • Độ chính xác rất cao • Tốc độ rất nhanh • Gia tốc lớn • Trọng lương riêng nhỏ Phạm vi ứng dụng • Tháo lắp trong công nghiệp ô tô • Tháo lắp những phôi nhạy Ví dụ Robot Hexapod BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Ví dụ ứng dụng trong công nghiệp ô tô Lắp ráp phía bên trong BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Ví dụ ứng dụng trong công nghiệp ô tô Tháo lắp khung BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Đặc tính dẫn động kẹp Khí nén Thủy lực Điện từ Motor điện Phương án Đánh giá Lực kẹp lớn Có thể điều chỉnh Truyền năng lượng Nhạy với bụi bẩn Bảo dưỡng Xử lý khẩn cấp Kích cỡ Giá Hợp lý Trung bình Không hợp lý BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Ứng dụng kẹp (1) Phù hợp với các loại phôi khác nhau Kẹp bên ngoài Kẹp bên trong Kẹp kết hợp bên ngoài và trong BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Ứng dụng kẹp (2) Kẹp vỏ ngoài Kẹp đầu dẫn BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Ứng dụng kẹp (3) Vị trí phôi không chính xác Phôi đặt chính tâm BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Ứng dụng kẹp (4) Kẹp nhiều chi tiết đồng thời, kẹp hút nhiều điểm 1. Trục quay tay máy 2. Đĩa 3. Xi lanh 4. Đầu hút 5. Phôi BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Ứng dụng kẹp (5) Kẹp nhiều chi tiết đồng thời, đầu kẹp dạng mũ Kẹp ngang Kẹp dọc BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Ứng dụng kẹp (6) Ứng dụng tháo lắp chi tiết nhỏ 1. Xi lanh xoay 2. Xi lanh đẩy 3. Đầu bố trí 4. Bộ kẹp tiêu chuẩn 5. Hệ thống vận chuyển 6. Chi tiết cần tháo lắp 7. Bệ đỡ chi tiết 8. Tay kẹp 9. Nơi chứa chi tiết BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt 2.1 Các loại Robot công nghiệp 2.2 Lập trình Robot công nghiệp 2.3 Tổ chức hệ thống lắp ráp BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Chương trình • Lệnh cho di chuyển • Lệnh cho gắp • Lệnh cho việc kết nối với quá trình và với máy chủ • Phối hợp lệnh • Kết quả câu lệnh Bộ phận cần thiết cho chương trình thao tác • Giá trị chuẩn cho vị trí • Giá trị chuẩn cho định hướng • Mẫu điểm đặc biệt • Đặt vị trí làm việc hay vị trí giữa chừng • Chương trình cấu trúc biến • Tiến trình của chương trình phụ thuộc vào tín hiệu của quá trình và của cảm biến -Đảm bảo quan hệ chuyển động ổn định, -Tối ưu chuyển động -Đảm bảo được quỹ đạo chuyển động đặc biệt •Quan sát chức năng •Quan sát quá trình •Phản ứng lại nhiễu •Hoạt động bảo dưỡng từ xa Cần thiết cho yêu cầu an toàn và phục vụ, lựa chọn chương trình đòi hỏi • Đảm bảo độ tin cậy và yêu cầu an toàn • Hỗ trợ dịch vụ yêu cầu Bộ phận Nội dung có thể thực hiện Đặc điểm ứng dụng Điều kiện đường đi Điều kiện chuyển động Quyết định logic Quan sát và chẩn đoán • Tốc độ di chuyển • Quan hệ với điều kiện ban đầu • Quan hệ xác định vị trí • Độc lập chuyển động giữa các trục • Điều kiện nội suy •Sắp xếp tự do và có thể sửa được đường đi qua chương trình thao tác Bộ phận của chương trình thao tác BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Hình học (Đường đi) Điều kiện Đường đi Điều kiện ch. động Chỉ dẫn chuyển động Chỉ dẫn quá trình Chỉ dẫn giao tiếp Chỉ dẫn điều khiển/quan sát Các kiểu chỉ dẫn trong lập trình Robot BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Online Offline Làm mẫu và lưu Thực hiện quỹ đạo Hỗ trợ điều khiển Định hướng tại xưởng Dựa vào câu lệnh Kế hoạch tiến trình lập trình Dựa vào mô phỏng Định hướng đối tượng Phương pháp lập trình cho Robot công nghiệp BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Phương pháp lập trình online cho Robot công nghiệp Lập trình kiểu làm mẫu (Teach-in) Người vận hành dùng một thiết bị đặc biệt hay trực tiếp dẫn dắt tay máy thực hiện các thao tác. Mọi thao tác sẽ được ghi nhớ sau đó tay máy có thể lặp lại. Các tham số ( Vận tốc, gia tốc và độ chính xác của chuyển động) cũng như các chức năng thao tác, đổi dụng cụ được lập trình. BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Người vận hành trực tiếp dẫn dắt tay máy thao tác cho Robot theo quỹ đạo muốn lập trình. Mọi thao tác được ghi nhớ cho việc lặp lại quỹ đạo. Thao tác quỹ đạo cho Robot Thực hiện quỹ đạo nhờ mô hình động học Việc thực hiện được đặt lên mô hình động học bằng vật liệu nhẹ chỉ có hệ thống đo đường đi và cơ bản là dễ sử dụng. Nhược điểm là tăng thêm chi phí cho mô hình và có sự sai lệch giữa mô hình và Robot. Phương pháp lập trình online cho Robot công nghiệp (Lặp lại- Playback) BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Giao diện Giao diện trên nền MS-Windows Hiển thị Hình VGA (Video Graphics Array), màn hình LCD, các phím mềm số, chữ và một số phím chức năng. Tham số Các tham số bao gồm điểm đích, tham số chuyển động như quỹ đạo vận tốc và hệ tọa độ. Để lập trình cho điểm đến có thể làm mẫu hoặc nhập hệ tọa độ từ bàn phím. Chức năng Chương trình mong muốn có thể được thể hiện và xử lý trên cửa sổ màn hình. Có các chức năng, cắt, copy, paste xóa. Chuột không gian Để thao tác chuyền động có chuột không gian, giúp cho chuyển động theo từng modun có trục Robot riêng cho hệ tọa độ bất kỳ. Phương pháp lập trình online cho Robot công nghiệp (Hỗ trợ điều khiển) BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Phương pháp lập trình online cho Robot công nghiệp (Định hướng tại xưởng) Cổng phục vụ trực tuyến là những hệ thống hỗ trợ lập trình nhờ các thiết bị trợ giúp phạm vi chức năng điều khiển Robot. Ví dụ có thể hỗ trợ mô tả sơ đồ quỹ đạo lập trình, hỗ trợ tự động, sử dụng các dữ liệu CAD Ví dụ: Hệ thống hàn bằng Robot. Các thành phần của hệ thống gồm: • Robot lập trình: Mô hình động học Robot hàn có thể được định vị dễ dàng bằng tay, • Cổng lập trình bằng tay với màn hình nhạy, • Nhập, truyền dữ liệu không dây để hỗ trợ hiệu quả người dùng, • Hệ thống lập trình bằng sơ đồ để xử lý và kiểm tra, • Công nghệ cảm biến để hỗ trợ lập trình. BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Mô tả kích thước hình học của phôi •Xác định quá trình thao tác, logic lập trình •Kế hoạch cho từng đơn vị lập trình •Mô phỏng và kiểm tra chương trình: Tính khả thi Khả năng thực hiện Tín hiệu cảm biến •Độ chính xác và tối ưu hóa: Trình tự thực hiện Thời gian quay vòng Thời gian chương trình CAD Mô hình Chương trình Robot công nghiệp Modul bổ sung cho hệ thống mô phỏng (VD): •Ngân hàng dữ liệu tham số hàn •Mô phỏng chiều dày hàn Khả năng mô phỏng Robot và các thành phần bất kỳ của hệ thống (Định hướng di chuyển, vị trí phôi) .Thông thường những thành phần này có trong thư viện. Bước điều khiển Dữ liệu điều khiển, mã chương trình điều khiển Phương pháp lập trình offline cho Robot công nghiệp (Dựa vào mô phỏng) BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Phương pháp lập trình offline cho Robot công nghiệp (Định hướng đối tượng) Hệ thống CAD: Kết cấu sản phẩm và mô hình hóa xung quanh Lập trình Robot: •Nhiệm vụ tháo lắp: Chia nhỏ •Chương trình con: Tổng quát hóa nhiệm vụ đơn lẻ Đơn vị tháo lắp: Thực hiện chương trình Robot tổng quát Dữ liệu mô hình sản phẩm và môi trường xung quanh Kệ hoạch tháo lắp Nhiệm vụ thao tác gắp Nhiệm vụ quỹ đạo Nhiệm vụ thao tác đặt Kệ hoạch gắp Kệ hoạch di chuyển Kệ hoạch đặt Chương trình Robot Khác với lập trình theo thiết bị, trong lập trình định hướng đối tượng người lập trình viên phải tự quyết định thực hiện câu lệnh như thế nào, và phải làm gì. Hệ thống được tích hợp bộ phận lên kế hoạch cho đối tượng Lệnh tổng quát được tiến hành ở bước tách biệt với bộ phận lên kế hoạch. BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Hệ thống lập trình Hệ thống thực Đặt chương trình dạng Text: Bước 1: Chương trình được viết trên máy tính điều khiển độc lập tách biệt với hệ thống thực. Các lệnh di chuyển vẫn chưa được điền các giá trị vị trí. Bước 2: Xác định vị trí, kiểm tra và tối ưu chương trình diễn ra trực tiếp trên Robot. Đặc điểm: • Có thể đọc và thay đổi dễ dàng, • Có khả năng lưu, • Lập trình không thực hiện trên Robot, • Đòi hỏi cao với lập trình viên. Điều khiển Kiểm tra và sửa lỗi Lập trình đòi hỏi hoặc trực tiếp bằng ngôn ngữ điều khiển của Robot hoặc ngôn ngữ khác (ví dụ IRL): Thuật toán (FOR, WHILE, REPEAT) Thuật toán chuyển động (MOVE LIN, MOVE PTP, MOVE CIRC) Chương trình điều khiển: Kiểm tra logic và cú pháp Phương pháp lập trình offline cho Robot công nghiệp (Dạng Text) BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Ngôn ngữ lập trình Robot công nghiệp (Industrial Robot Language – IRL) IRL có hệ đơn vị tương tự như những ngôn ngữ bậc cao như PASCAL, được dùng trong việc lập trình chương trình Robot phức tạp và ở cấp độ điều khiển cao. Danh sách dữ liệu • Dữ liệu, biến, hằng, các loại khai báo khác • Tách biệt giữa dữ liệu phụ thuộc và dữ liệu độc lập VD: Lệnh IMPORT FROM, EXPORT TO Chương trình chính •Cơ sở cho việc định nghĩa và gọi các thành phần chương trình tiếp theo •VD: PROGRAM; PROCEDURE; FUNCTION Chương trình con và hàm •Vòng lặp •Hàm có chứa các tham số bổ sung, giá trị lặp •VD: MOVE LIN; MOVE PTP; RETURN Khai báo • Khai báo biến, hằng, hàm VD: VAR; CONST BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Bắt đầu Kết thúc Ví dụ IRL BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt 2.1 Các loại Robot công nghiệp 2.2 Lập trình Robot công nghiệp 2.3 Tổ chức hệ thống lắp ráp BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Hướng phát triển của tự động hóa lắp ráp Lắp ráp bằng tay Lắp ráp kết hợp Lắp ráp tự động linh hoạt Tế bào lắp ráp bằng Robot Dây chuyền lắp ráp bằng Robot Tự động lắp ráp Linh hoạt hóa hệ thống lắp ráp tự động hóa cao Phạm vi sản xuất B i ế n s ả n p h ẩ m Thuần tự động BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Tự động hóa thông thường Lắp ráp bằng tay Robot lắp ráp Tính kinh tế khi có sự tham gia của Robot G i á s ả n x u ấ t , s ả n p h ẩ m t ư ơ n g đ ố i Số lượng sản phẩm theo năm Tính kinh tế trong hệ thống lắp ráp tự động linh hoạt BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Chức năng lắp ráp Chi tiết / Cụm chi tiết Chi tiết / Cụm chi tiết Trước lắp ráp Sau lắp ráp Kết quả Đặt vào Điều chỉnh Điều khiển Chức năng khác Thao tác • Ghép • Đổ • Ép • Nhờ biến dạng • Nhờ thay đổi lượng • Chỉnh lên xuống • Chỉnh ra vào • Đo • Kiểm tra • Đánh dấu • Làm nóng • Làm sạch • Sắp xếp • Phân chia • Định vị • Kẹp BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Nhóm Ví dụ Loại thiết bị Thiết bị yêu cầu Thiết bị lưu chứa Thiết bị thao tác Thiết bị ghép Thiết bị quan sát Con lăn, băng tải, cáp tải, đường dẫn Kho chứa, Giá chứa, ổ tích, Khay chứa Robot công nghiệp có điều khiển NC Hàn tự động, tán, ghép bằng ren Camera có cảm biến Chức năng lắp ráp BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s Phạm Thế Minh T ự đ ộ n g h ó a q u á t r ì n h s ả n x u ấ t F M S & C I M Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt Ví dụ khoan và tháo lắp trên bàn xoay Bàn xoay hoàn toàn tự động để tháo lắp 5 chi tiết Bàn xoay bán tự động để tháo lắp và kiểm tra nhóm chi tiết BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY Trường ĐH Giao thông Vận tải Th.s