Đồ án Thuyết minh Phân tích chuyển động

I TỔNG HỢP CẦN CHÍNH y c P c (1) (2) (3) (4) (5) A B C D O 1 - Phân tích chuyển động : Đây là lược đồ cơ cấu của máy bào hai tay quay . Xét lược đồ ta thấy : Cơ cấu chính của máy bào hai tay quay được tổ hợp từ cơ cấu culít và cơ cấu tay quay con trượt , cơ cấu này gồm 5 khâu được nối với nhau bởi các khớp bản lề và klhớp trượt . Khâu 1 là khâu dẫn nối với khâu 2 , khâu 3 nối với khâu 4 và khâu 4 nối với khâu 5 bởi các khớp bản lề còn khâu 2 nối với khâu 3 bởi khớp tịnh tiến . Nguyên lý làm việc : Khi khâu 1 chuyển động quay xung quanh trục cố định O . Khâu 1 quay toàn vòng , truyền chuyển động cho khâu 2 ( khâu chuyển động song phẳng ) , khâu 2 truyền chuyển động sang khâu 3 , làm khâu 3 chuyển động quanh trục cố định B . Khâu 3 truyền chuyển động cho khâu 4 (là khâu chuyển động song phẳng ) khâu 4 truyển chuyển động cho khâu 5 . Khâu 5 là khâu chuyển động tịnh tiến và khứ hồi . chuyển động của khâu 5 là chuyển động cắt chính của dao bào . 2- Tính bậc tự do -Xếp loại cơ cấu Bậc tự do : - Công thức tổng quát tính bậc tự đo của cơ cấu : W = 3n – (2P5 + P4 ) – S + Rt Ta thấy đay là cơ cấu phẳng toàn khớp thấp nên : n = 5 ( Số khâu động ) P5 = 7 ( số khớp thấp ) P4 = O ( Số khớp cao ) S = 0 ( Số bậc tự đo thừa ) Rt = 0 ( Số ràng buộc thừa ) W = 3n – 2P5 = 3.5 – 2.7 = 1 Vậy bậc tự do của cơ cấu bằng 1 . Xếp loại cơ cấu Chọn khâu 1 làm khâu dẫn ta tách cơ cấu thành hai nhóm Asua . + Nhóm 1 , khâu 4 và khâu 5 , đầu bào và thanh truyền . + Nhóm 2 , khâu 2 và khâu 3 , culít và con trượt (1) (3) (2) (5) (4) Đây là các nhóm loại 2 . Vây máy bào 2 tay quay là cơ cấu loại 2 3 -Tổng hợp cơ cấu chính - Vẽ hoạ đồ vị trí Xác định kích thước các khâu Theo bảng số liệu ( số liệu 9 ) H = 375 (mm ) l = R/L = 1/ 2,9 e = e / R = 1/ 4,2 Từ lược đồ máy bào ngang 2 tay quay ta nhận thấy : Sau một hành trình H ( hành trình làm việc hoặc chay không của đầu bào thì ) thì khâu 3 quay được góc 1800 . Vởy ta có : H = 2R . R = H / 2 = 375/2 = 187,5(mm) Từ (2) => L = CD = R. 2,9 = 543,75 (mm) Từ (3) => e = OB = R/4,2 = 44,64 (mm). Chiều dài khâu có con trượt chọn là L’ > e + R Hay chọn L’= 2e + R = 2.44,64 + 187,5 = 276,78 (mm) Chọn L’ = 276,78 (mm) . y c P c H 0,05H 0,05H P S B C 1 C 2 D 1 D 2 O (1) (2) (3) (4) (5) A 1 A 2 Xét hình vẽ thấy : Cos(1/2)jck = e/R = 1/ 4,2 = 0,238 jck = 152044’10” jlv = 3600 - 152044’10” = 207055’50” Trong đó jck : Góc chạy không jlv : Góc làm việc Vậy ta có hệ số k : Vậy k = 1,36 > 1 Vẽ hoạ đồ vị trí Chọn đoạn biểu diễn tay quay OA = 60 (mm) ứng với tỷ lệ xích : mL = Các khâu biểu diễn trên hoạ đồ vị trí có độ dài : CD = L = OB = e = Dùng hoạ đồ trên bản vẽ : + Lờy điểm O bất kỳ lập hệ trục toạ độ oxy , trên chiều dương trục x lấy điểm B sao cho : OB = e = 14,2878 (mm) Lấy tâm O và B lần lượt vẽ hai đường tròn bán kính R = 60 (mm) Nối hai điểm O và B kéo dài được phương trượt của khâu 5 + Đầu tiên ta xác định hai điểm chết của cơ cấu này . Giả sử hành trình làm việc bắt đầu từ điêmr A1 . Kéo dài A1O cho cắt đường tròn tâm O ta được một vị trí , tiếp theo kẻ đường vuông góc OA1 qua o ta được thêm hai vị trí trên đường tròn tâm O . Đường OA1 và đường vuông góc với nó chia đường tròn tâm O ra làm 4 phần bằng nhau khi đó ta chia mỗi phần đó ra làm hai phần bằng nhau nên ta được 4 vị trí nữa . Vậy ta được 9 vị trí . Xác định thêm 2 vị trí cách điểm chết một đoạn = 0,05 H . Cuối cùng ta được 11 vị trí các vị trí đó được đánh số từ 1 -> 11. + Kích thước động AB được xác định bằng cách đo trực tiếp trên hoạ đồ vị trí Bảng số liệu Vị trí 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Kích thước đo (mm) AB 60 66,2 68,5 74 72,7 65 63,3 60 54 46,1 48,5 AC 82,9 89,4 91,1 95,3 94,3 88,3 76,1 82,9 81,1 75,8 77 Kích thước thực (mm) AB 0,187 0,21 0,214 0,231 0,23 0,203 0,198 0,187 0,169 0,144 0,151 AC 0,26 0,279 0,285 0,298 0,295 0,276 0,238 0,259 0,253 0,237 0,24 II - ĐỘNG HỌC CƠ CẤU Vẽ hoạ đồ vận tốc - Xác định vận tốc các điểm và vận tốc góc của các khâu . a)Vẽ hoạ đồ vận tốc : Giả sử vẽ hoạ đồ vận tốc tại vị trí như hình vẽ: Chọn 1 làm khâu dẫn và quay đều với vận tốc góc không đổi là w1 (w1 có chiều như hình vẽ ) O B (3) C (4) (2) (1) A P c y c (5) D Ta cói mối quan hệ vận tốc : VA1 = w1. lOA Chiều thuận với chiều w1 , phương vuông góc với OA Mối quan hệ vận tốc tại điểm A là : (1) + có phương vuông góc OA , chiều cùng chiều w1 có trị số : VA2= VA1 = w1.lAO có phương vuông góc AB có phương song song AB Vởy (1)còn hai ẩn số là trị số của VA3 và VA3/A1 => Phương trình (1) có thể giải bằng phương pháp hoạ đồ véc tơ . Tại điểm C có : (2) + biết phương chiều và trị số có phương vuông góc CB có phương vuông góc AC Vởy phương trình (2) còn hai ẩn là trị số của VC3 và VC3A3 có thể giải được bằng phương pháp vẽ hoạ đồ véc tơ Tại điểm D có : (3) biết phương chiều và trị số có phương ngang có phương vuông góc DC => Phương trình (3) còn 2 ẩn là trị số của VD4 và VD4C4 ta giảI được bằng cách vẽ hoạ đồ véc tơ. Vẽ hạo đồ véc tơ : Chọn điểm P bất kỳ làm gốc . Vẽ Pa1 biểu thị vận tốc Với Pa1 vuông góc OA , a1= a2 Chọn tỷ lệ xích mv Từ điểm a1 kẻ đường thẳng song song AB , Từ điểm P kẻ đường thẳng vuông góc AB , hai đường thẳng này cắt nhau ta được a3 d4 º d5 P a3 VA3/A2 a1º a2 C3 ºC4 O B (3) C (4) (2) (1) A P c y c (5) D Từ a3 kẻ đường thẳng có phương vuông góc với AC , từ gốc P kẻ đường thẳng có phương vuông góc BC , hai đường thẳng này cắt nhau cho ta điểm c3 . Đoạn Pc3 biểu diễn véc tơ vận tốc góc . Từ điểm c3 kẻ đường thẳng vuông gốc với CD , từ P kẻ đường thẳng song song phương ngang BD , hai đường thẳng này cắt nhau cho ta điểm d4 . Vởy đoạn t6hẳng Pd4 biểu diễn véc tơ vận tốc b) Vận tốc góc và vận tốc điểm của các khâu . - Để xác định vận tốc góc ta dựa vào biểu thức : V = w.l =>w = V : Vận tốc của một điểm trên khâu L : Khoảng cách thực tế giữa hai điểm . + Vận tốc góc của khâu (3) là : w3 = chiều phụ thuộc vào + Vận tốc thanh truyền (4) w 4= + Từ hoạ đồ cho ta vận tốc các điểm : VA3= Pa3.mv VC3= Pc3.mv Vd4= Pd4.mv Vẽ hoạ đồ vận tốc cho 11 vị trí : Chọn tỷ lệ xích vận tốc : mv = w1. ml Mà w1 = Mắt khác V= n = n = k = 1,36 H = 0,375m) V = 52(m/phút) Gọi Pa1 là đoạn biểu diễn vận tốc của điểm A1 ta có : VA1 = w1.LAO = Pa1. mv = Pa1w1ml Pa1 = = OA = 60(mm) mv = w1ml = 8,36.0,003125 = 0,026125 () Hoạ đò vận tốc được vẽ trên khổ giấy A0 . Bảng số liệu kích thước đo Vị trí 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Pa3 58 59 59 60 60 59 60 58 60 60 59 PC3 60 53 52 49 49 54 81 60 85 78 74 Pd4 0 20 25 44 51 31 26 0 45 82 44 a3c3 84 79 79 77 77 80 101 84 104 98 95 d4c4 60 46 40 10 22 49 80 60 77 25 49 a1a3 14 12 11 3 6 13 4 14 6 4 9 §¬n vÞ (mm) KÝch th­íc thùc (m/s) VÞ tri 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Va3 1,52 1,54 1,54 1,57 1,57 1,54 1,57 1,52 1,57 1,57 1,54 VC3 1,57 1,38 1,36 1,28 1,28 1,41 2,12 1,57 2,22 2,04 1,93 Vd4 0 0,52 0,65 1,15 1,33 0,81 0,68 0 1,17 2,14 1,15 VA3C3 2,19 2,06 2,06 2,01 2,01 2,09 2,64 2,19 8,72 2,56 2,48 VD4C4 1,57 1,2 1,04 0,26 0,57 1,28 2,09 1,57 2,01 0,65 1,28 Va3a1 0,36 0,31 0,28 0,08 0,16 0,34 0,1 0,36 0,16 0,1 0,23 3- VÏ ho¹ ®å gia tèc : Dùa vµo ph­¬ng tr×nh gia tèc ta lËp c¸c ph­¬ng tr×nh vµ vÏ ho¹ ®å gia tèc . VÏ vÞ trÝ bÊt kú nh­ trªn h×nh vÏ . Chän tû lÖ xich gia tèc lµ ma . ma = chọn pa’1= 60(mm) bằng đoạn biểu diễn OA1 trên hoạ đồ vị trí ma1= w21. ml = (8,36)2 .0,003125 = 0,2184 -Phương trình quan hệ gia tốc trên các khâu . chiều hướng từ A®O do OA quay đều _Tại điểm A có : = (1) Trong đó aA1= Chiều hướng từ A -> O có phương chiều là chiều của véc tơ vận tốc VA2A3 quay đi một góc 900 thuận theo chiều w1 trị số : akA3A1 = 2w1. VA2A3. có phương song song AB có phương vuông góc AB = chiều từ A -> B (1) còn hai ẩn là trị số của và có thể giải được bằng phương pháp hoạ đồ véc tơ Tại điểm C : (2) Đã biết phương chiều và trị số chiều từ C -> B , trị số anCA= có phương vuông góc CA chiều từ C->B trị số anC3= phương vuông góc CB (2) còn 2 ẩn số là trị số của và . Giải được bằng phương pháp hoạ đồ véc tơ . Tại điểm D có : (3) Biết phương chiều và trị số anD4C4 = có chiều hướng từ D-> C có phương vuông góc với DC có phương ngang -> Phương trình (3) còn hai ẩn số là trị số của và . Giải được bằng phương pháp hoạ đồ véc tơ . Vậy ta đcư hình vẽ trên . Từ đó vẽ được hoạ đồ gia tốc cho vị trí 4 và 7 . Chọn ma như trên Tính các đoạn biểu diễn : + pa21 = OA1 = 60(mm) + Mặt khác : => Vậy dựng được đoạn a’1k + Mà an3 = pq’.ma => pq’ = + anCA = w2CA.LCA = p anCAma p anCA = p anCA = + Þ Þ C3t= -Tính các giá trị của gia tốc ở vị trí 5và 11 +Vị trí 5 Đoạn biểu diễn Đoạn biểu diễn Đoạn biểu diễn +Vị trí 11 Đoạn biểu diễn Đoạn biểu diễn Đoạn biểu diễn Cách dựng hoạ đồ gia tốc -Chọn gốc p bất kỳ kẻ p có phương OA chiều từ A®O,độ dài p =80(mm) Có -Từ dựng có độ dài có phương chiều là chiều của véc tơ vận tốc quay đi 90othuận chiều -Từ K kẻ phương của có phương ¤¤ AB -Từ p kẻ véc tơ có phương ¤¤AB từ mút của kẻ có phương ^AB giao điểm của vàta được điểmnối p với được véc tơ p -Dựng tam giác đồng dạng ta được điểm C’3ºC4’ -Từ gốc pkẻ phương^với ptừ kẻ phương ¤¤AC(trên hoạ đồ vị trí ) 2 phương này cắt nhau ta được điểm º Từ ºkẻcó chiều là chiều của (từ D®C) Có trị số = Từ mút t kẻ phương Từ gốc p kẻ phương ngang là phương của gia tốc điểm D .Hai phương này cắt nhau ta được điểm Số liệu cho bản vẽ A0 (mm) Vị trí P P P P P P 5 48,4 34 4,86 14,8 17,1 30 3,75 9,87 32,4 33,6 11 73,6 136 116 38,8 59,5 30 14,2 22,7 86,4 87,4 Số liệu thực Vị trí P P P P P P 5 10,6 7,4 1,06 3,2 3,73 6,55 0,82 2,15 7,07 7,34 11 16,1 29,7 25,3 8,47 13 6,55 3,1 4,96 18,8 19,1 III PHÂN TÍCH ÁP LỰC KHỚP ĐỘNG Xác định áp lực tại các khớp động và tính mômen cân bằng trên khâu dẫn . Cơ sở để giải bài toán là dùng nguyên lý Đalămbe . Khi thêm lực quán tính vào các khâu , cơ cấu và máy ta được các ph]ng trình cân bằng của lực , các khâu các cơ cấu . Giải phương trình này bằng phương pháp vẽ đa giác lực . Nghiệm của phương trình là các áp lực tại khớp động . Trọng lượng các khâu q = 50 Kg/m Lực cản kỹ thuật Pc = 1650 (N) G4 = q.l G4 = 50 . 0,54375 = 27,1875 Kg = 271,875 (N) G5 = =2 G4 = 54,375 Kg = 543,75 N G1 = 50 . 0,1875 = 9,375 Kg = 93,75 N G2 = 0 G31 = 50 . 0,27678 = 13,839 Kg = 138,39 N G32 = 50 . 0,1875 = 9,375 Kg = 93,75 N G3 = G31 + G32 = 232,14 N Khối lượng của mỗi khâu là : m1 = m2 = m3 = m31 = m32 = m4 = m5 = Phân tích lực tại vị trí 5 Xác định lực quán tính cho khâu 4. Là khâu chuyển động song phẳng Pqt4 + Trị số Pqt4 = m4.aS4 = 2,77.3,73 = 10,33 (Kg )=103,3(N) + Điểm đặt tại T là giao điểm giữa đường thẳng kẻ qua K và song song c’3d’4 trên hoạ đồ gia tốc , và đường thẳng kẻ qua S4 song song với pc’3. Cách dựng được biểu diễn trên bản vẽ A0 . Với tâm va đập K của khâu (4) được xác định như sau LCK = lCS4 + lS4K = Ta có Ls4k == lCK = lCD + lCD = lCD = Đoạn biểu diễn : CK = 116,6(mm) Xác định áp lực khởi động ® R 34 G 4 P qt T S 4 P C ® R 05 ® G 5 P qt5 D K C Tách nhóm axua 4-5 đặt các lực kẻ phương áp lực khớp động đặt tại C Ta có : Û Phương trình trên có 3 nghiệm là: + Độ lớn của R05 +Độ lớn của R34 +Phương chiều của -Để giải được ta tách khâu 4 và được phân tích thành và hình vẽ Lấy mô men với điểm D Þ h1= 115,3 (mm) h2=83,2 (mm) as5 = Vậy (1) được viết lại như sau: Phương trình giải được nhờ hoạ đồ lực t n ® R 34 ® R 34 S 4 ® G 4 ® P qt 4 ® R 54 T D k h 2 h 1 Hình vẽ hoạ đồ lực Tách riêng khâu (5) đặt các lực Xác định các điểm đặt của lấy mô men đối với điểm D ta được Þ y c ® R 45 ® P qt 5 ® R 05 ® P C G 5 D S 5 -Tách khâu 2,3 Lực quán tính của khâu 31 có trị số : Pqt31 = m31.aS31 = 1,41 . 24,1.0,2184 = 7,42 (Kg )=74,2 (N) Lực quán tính này đặt tại tâm va đập K , ở phía ngoài của S3 và cách S3 một khoảng lBK . Khoảng cách từ B -> K là : Xác định tâm va đập của khâu có con trượt: Từ trọng tâm s31 của khâu AB ta tính được Ls31k = Tâm va đập K1 cách B một khoảng : LBK1 = đoạn biểu diễn : BK1 = 59 (mm) lực quán tính khâu BC là : Pqt32 = m32 .as32 =0,95.17.0,2184 = 3,53(Kg) = 35,3(N) Lực quán tính này đặt tại tâm va đập K , ở phía ngoài của S32 và cách S32 một khoảng lBK . Khoảng cách từ B -> K là : LBK = lBS32 + lS3K2 Với ls32k3 = Vậy : LBK2 = đoạn biểu diễn : BK2 = 40 (mm) hinhvẽ 10 Đặt các lực Û (2) + Tách riêng khâu 2 ta được Pt cân bằng lực : + Tương tự tách lấy khâu 3 ta được Đặt các lực Lấy mô men với điểm A có Þ (*) thay các giá trị của lực và các khoảng cách đo : h3 = 2,3 (mm) h4 = 91,4 (mm) h5 = 40 (mm) h6 = 93,2 (mm) h7 = 43,6 (mm) Þ Phương trình 2 được viết lại phương AB (*) đã biết phương chiều chiều ngược chiều với P chiều ngược chiều với P Đặt tại T1,T2 và giá trị dược tính ở trên đã biết phương AB ta tính giá trị của bằng cách lấy mô men với điểm B Þ Phương trình trên giải được bằng phương pháp hoạ đồ lực Tính mô men cân bằng của khâu dẫn (theo 2 phương pháp cổ điển và đòn ju cốp ky) vị trí 5: phương pháp đòn phương pháp đòn jucốpky MCB = ml(G1h1 +G31.h2+Pqt31.h3+ (Pc-Pqt5)h4 + Pqt32h7- Pqt4h8 – G4h5- G32h6) =0,003125{93,75.27+138,39.32,68+74,2.3,1+(1650-58,17)51,5+ 35,3.2,6-103,3.21,6-271,8.10,6-93,75.10,6}=263,3 Tương tự ở vị trí 11 ta có : Pqt31 = m31aS31 = 1,37 . 101.0,2184 = 30,22(Kg)=302,2 (N) Pqt32 = m32aS32 = 0,95.68,4.0,2184= 14,2 (Kg) =142 (N) Pqt4 = m4aS4 = 2,77. 118,75.0,2484 = 81,71 (Kg) = 817,1 (N) ( h2=83,9 , h1 =20,1 mm) Pqt5 = m5aS5 = 5,54.115,6.0,2184 = 139,87(Kg)=1398,7 (N) = Pqt31.h3 + RT03AB – R43.h7-G31.h5 –G32.h6-Pqt32.h4= 0 = ( h4=79,8 , h5 =33,9 , h6 =87,1 , h7 =43,4 , h3 = 5,4 mm) Điểm đặt Ro5 X = MCB = R21.h9ml - G1.h8ml ó MCB = (542.59,3 +93,75.25,7)0,003125 = 108 (Nm) Theo Jucopxky MCB = ml(G1h1 +G31.h2+Pqt31.h3+ Pqt5h4 + Pqt32h7+ Pqt4h8 – G4h5- G32h6) =0,003125(93,75.25,5+138,39.40,58+302,2.7,2+1372,8.43,6+142.8,7 +359.34,8-271,875.24-93,75.24) = (Nm) h1 = h2 = h3 = h4 = h5 = h6 = Tính trường hợp khi PC = 0 Có RT34 = 45,4 (N) R43 = 92.9,9 = 910,8 RT03 = = ( h4=22 , h5 =39 , h3 = 44 mm) Điểm đặt R05 X = MCB = R21.h7ml - G1.h6ml = (475,2.78 – 97,5.8)0,00244 = 36858,3.0,00244 = 89,9345 (Nm) Tính theo Jucopxky Từ (*) ta thay Pc = 0 MCB = 0,00244(97,5.11 + (1400- 630,7 )43 + 138,3. 15 – 285,8 . 25 – 239,2.31 – 231,7. 2) = - 94,4 (Nm) ( Có chiều ngược với chiều của MCB ứng với PC= 1400 ) Vị trí 5 mP = 10 N/m 11 mP = 10 N/m Giá trị lực(N) Độ dài biểu diễn Giá trị lực Độ dài biểu diễn G1 93,75 9,375 93,75 9,375 G2 0 0 0 0 G31 138,39 13,839 138,39 13,839 G32 93,75 9,375 93,75 9,375 G4 271,8 27,18 271,8 27,18 G5 543,6 54,36 543,6 54,36 Pqt31 7,42 74,2 302,2 30,22 Pqt32 3,53 35,3 142 14,2 Pqt4 817,1 81,71 Pqt5 1398,7 139,87 RT34 36,5 3,65 Rn34 R34 R05 RT30 1372,8 137,28 Rn30 R30 R12 1106,6 110,66 PC 1650 165 1650 165 Vị trí 80 ứng với vận tốc 65 Vị trí 110 ứng với vận tốc 89 => Tính bánh đà 1.Vị trí 1 h1=7,14mm h2=30,15 MCTT1=mL(G1h1-G3h2-G4h2)=0,003125(93,75.7,14-232,14.30,15-271,875.30,15)=-32,4(Nm) 2 .Vị trí 2 h1=10,18 h2=20,52 h3=22,71 h4=Pd4=19,54 MCTT2=mL(G1h1+G3h2+G4h3+PCh4)=0,003125(93,75.10,18+232,14.22,71+271,875.22,71+1650.19,54)=-138,6(Nm) 3.Vị trí 3 h1=15,55mm h2=25,44 h3=19,4 h4=25,28 MCTT3=-mL(93,75.15,55+232,14.25,44+271,875.19,4+1650.25,28) =-163,52(Nm) 4.Vị trí 4 h1=29,14 h2=35,22 h3=4,7 h4=44,4 MCTT4=-0,003125(93,75.29,14+232,14.35,22+(271,875+93,75).4,7+1650.44,4) =-258,13(Nm) 5.Vị trí 5 h1=25,7 h2=32,6 h3=10,6 h4=51,5 MCTT5=-mL{G1h1+G31h2+(G32 h3+G4h3)+PCh4}= MCTT5=-0,003125{93,75.25,7+232,14.32,6+1650.51,5-(271,875+93,75).10,6}=275,12(Nm) 6. h1=7,1 h2=17,56 h3=24,3 h4=31,3 MCTT6=-mL{G1h1+G31h2-(G32 h3+G4h3)+PCh4}= MCTT6=0,003125{93,75.7,1+232,14.3,4-(271,875+93,75).24,3+1650.31,3} =143,43(Nm) 7. h1=3,7 h2=13,88 h3=25,6 h4=28 MCTT5=-mL{G1h1+G31h2-(G32 h3+G4h3)+PCh4}= MCTT7=-0,003125{93,75.3,7-232,14.13,88-(271,875+93,75).25,6+1650.28} =-122,5(Nm) 8. h1=7,19 h3=29,9 MCTT5=mL{G1h1 +(G32 +G4 ) h3 }= MCTT8=0,003125(93,75.7,19+93,75.30+271,875.30)=36,27(Nm) 9. h1=15,6 h2=14,64 h3=30,68 h4=28 MCTT9=mL{G1h1+G31h2+G32 h3+G4h4}= MCTT9=0,003125(93,75.15,6+232,14.14,64+93,75.30,68+271,875.28) =43,66(Nm) 10. h1=29 h2=52,31 h3=12 MCTT9=mL{G1h1+G31h2+G32 h3+G4h3}= MCTT10=0,003125(93,75.29+232,14.52,31+93,75.12+271,875.12) =44,86 (Nm) 11. h1=25,7 h2=40,62 h3=23,8 MCTT9=mL{G1h1+G31h2-G32 h3- G4h3}= MCTT11=0,003125{93,75.25,7+232,14.40,62-(271,875+93,75).23,8} =-2,16(Nm) Tại hai vị trí 0,05H khi chưa có PC có bước nhảy MCTT2=-37 (Nm) MCTT7=37,8(Nm) j1=0, j2=340, j3=450, j4=900, j5=1350, j6=1800, j7=1870, j8=2080 j9=2250, j10=2700, j11=3150 j=3600 Chọn tỷ lệ xích: với MCTT MCTT= Với j: góc quay 2p=3600 Chọn đoạn biểu diễn là 200(mm) Với H =80 (mm) Vẽ đồ thị Jtt-j Từ biểu thức Jtt= Đối với máy bào hai tay quay ta có : ¯ Biêủ diễn trên hoạ đồ vị trí Biểu diễn trên hoạ đồ vận tốc Biết hình m1=9,375 m31=13,839 m32=9,375 m4=27,1875 m5=54,375 Bảng giá trị Vị trí 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 PS1 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 PS31 44,3 39,3 38,4 35,9 36,5 39,9 41 44,3 47 56 54 PS32 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 PS4 30 32,8 35,6 46,3 49,2 36,7 35,4 30 37 78,9 55,4 Pa3 58 59 59 60 60 59 58,5 58 58,4 60 59 Pc3 60 53 52 49 49 54 55,2 60 64,9 78 74 C4d4 60 46 40 10 22 49 51,6 60 61,9 25 49 Pd4 0 20 25 44 51 31 27,8 0 27,4 82 44 VÞ trÝ 1nÕu kh«ng cã m1 , thì J1=(9,375.302+13,839.44,32+27,1875.302).(0,003125)2+ +0,088 J2=(9,375.302+13,839.39,32+9,375.302+27,1875.32,812+54,375.20) m2L+ J3=(9,375.302+13,839.38,42+9,375.30+27,1875.35,572+54,375.252)m2L+ + J4=(9,375.302+13,839.35,92+9,375.30+27,1875.46,332+54,375.442)m2L+ + J5=(9,375.302+13,839.36,52+9,375.30+27,1875.49,22+54,375.542)m2L+ + J6==(9,375.302+13,839.39,92+9,375.30+27,1875.36,712+54,375.312)m2L+ + J7=(9,375.302+13,839.412+9,375.302+27,1875.35,372+54,375.27,762)m2L+ + J8=(9,375.302+27,1875.302+9,375.302+13,839.44,32)m2L+ + J9=(9,375.302+13,839.472+9,375.302+27,1875.37,112+54,375.27,422)m2L+ + J10=(9,375.302+13,839.562+9,375.302+27,1875.79 2+54,375.822)m2L+ + J11=(9,375.302+13,839.542+9,375.302+27,1875.55,362+54,375.442)m2L+ + Chọn mJ= Vị trí 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Jtt thực 0,73 1,01 1,16 2,03 2,47 1,39 1,28 0,85 1,41 5,95 2,57 Biểu diễn 14,8 20,4 23,4 40,9 49,8 28 25,8 17,1 28,4 120 51,8 Xác định mô men quán tính bánh đà JD dựa vào đường cong thuộc máy bào Ta biết khi lắp bánh đà vào máy thì mô men quán tính tại mọi vị trí đều tăng một lượng bằng Jd Mô men quán tính tăng động năng tại mội điểm cũng tăng một lợng là : Ed=Jd.w21/2 =>0 ®O’ khi xác định được O’=> xác định được Jd Ta có wtb=w1 =9,19m/ph Vậy Tg Þ Tg Do điểm O’ quá xa không xác định được trực tiếp khi đó Jd được tính thong qua đoạn ab Tg -Tg= Vởy O’H= Jd=O’H.mJ= ab=76( mm) Thiết Kế bánh răng: Z1=14 Z2=25 m=6 Bộ truyền không có yêu cầu về khoảng cách trục nên ta chọn cặp bánh răng Dịch chỉnh dương i12=Z2/Z1=1,78 1<i12<2 Tra bảng 8.3 và 8.4 ta được g=0,175(hệ số ¯đỉnh răng) x1=0,796 x2=0,405