Bài giảng Cơ sở tự động - Chương 5b: Đánh giá chất lượng hệ thống liên tục

CƠ SỞ TỰ ĐỘNGGiảng viên: Nguyễn Đức HoàngBộ môn Điều Khiển Tự ĐộngKhoa Điện – Điện TửĐại Học Bách Khoa Tp.HCMEmail: ndhoang@hcmut.edu.vnMÔN HỌCĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNGHỆ THỐNG LIÊN TỤCCHƯƠNG 5Quan hệ giữa đáp ứng quá độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số tắt  với độ dự trữ pha M:Xét hệ thống hồi tiếp âm đơn vị với hàm truyền hở:Hàm truyền kín:Quan hệ giữa đáp ứng quá độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số tắt  với độ dự trữ pha M:Tần số cắt:Quan hệ giữa đáp ứng quá độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số tắt  với độ dự trữ pha M:Pha tại tần số cắt:Quan hệ giữa đáp ứng quá độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số tắt  với độ dự trữ pha M:Độ dự trữ pha:Quan hệ giữa đáp ứng quá độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số tắt  với độ dự trữ pha M:Đồ thị:Quan hệ giữa đáp ứng quá độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở Tốc độ đáp ứng:Băng thông của hệ bậc 2:Thời gian quá độ:Quan hệ giữa đáp ứng quá độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở Tốc độ đáp ứng:Băng thông hệ kín BW có thể được tính từ đáp ứng tần số hệ hở dựa vào biểu đồ Nichols.BW = tần số tại đó đáp ứng biên độ hệ hở nằm giữa -6 và -7.5dB nếu đáp ứng pha trong tầm -1350 đến -2250Quan hệ giữa đáp ứng quá độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số tắt  với độ dự trữ pha M:Đồ thị giữa bode biên độ và pha đối với độ lợi vòng kín -3dBQuan hệ giữa đáp ứng quá độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở VD:Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền hở:Tính POT, tqđ(2%) dựa vào Bode hệ hởĐS: 44%, 1.64sQuan hệ giữa đáp ứng xác lập với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số vị trí:Đồ thị:Quan hệ giữa đáp ứng xác lập với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số vận tốc:Đồ thị:Quan hệ giữa đáp ứng xác lập với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số gia tốc:Đồ thị: