Bài giảng Cơ sở tự động - Chương 6b: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục

CƠ SỞ TỰ ĐỘNGGiảng viên: Nguyễn Đức HoàngBộ môn Điều Khiển Tự ĐộngKhoa Điện – Điện TửĐại Học Bách Khoa Tp.HCMEmail: ndhoang@hcmut.edu.vnMÔN HỌCTHIẾT KẾ HỆ THỐNGĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤCCHƯƠNG 6Thiết kế hệ thống dùng Bode Bộ điều khiển sớm pha → cải thiện chất lượng quá độG(s)Gc(s)R(s)C(s)+-Biểu đồ Bode khâu sớm phaThiết kế hệ thống dùng Bode Bộ điều khiển trễ pha → cải thiện chất lượng xác lậpG(s)Gc(s)R(s)C(s)+-Biểu đồ Bode khâu trễ phaCác bước thiết kế khâu sớm pha dùng BodeBước 1: Xác định KC để thỏa yêu cầu sai số xác lậpBước 2: Đặt G1(s) = KC*G(s) . Vẽ Bode G1(s)Bước 3: Xác định tần số cắt biên G1(s) : cCác bước thiết kế khâu sớm pha dùng BodeBước 4: Xác định độ dự trữ pha G1(s) : MBước 5: Xác định góc pha cần bù : M* : độ dự trữ pha mong muốn,  = 50 : 200Bước 6: Tính  :Các bước thiết kế khâu sớm pha dùng BodeBước 7: Xác định tần số cắt mới dựa vào điều kiện : Bước 8: Tính T :Bước 9: Kiểm tra hệ thống thỏa mãn độ dự trữ biên không? Nếu không quay lại Bước 5.Ví dụ 1 Sơ đồ điều khiểnThiết kế GC(s) sao cho sau khi thiết kế hệ thống thỏa yêu cầu:G(s)Gc(s)R(s)C(s)+-Ví dụ 2 Sơ đồ điều khiểnThiết kế GC(s) sao cho sau khi thiết kế hệ thống thỏa yêu cầu: có sai số sác lập đối với ngõ vào hàm nấc 5% vàG(s)Gc(s)R(s)C(s)+-Các bước thiết kế khâu trễ pha dùng BodeBước 1: Xác định KC để thỏa yêu cầu sai số xác lậpBước 2: Đặt G1(s) = KC*G(s) . Vẽ Bode G1(s)Các bước thiết kế khâu sớm pha dùng BodeBước 3: Xác định tần số cắt biên mới dựa vào điều kiện: M* : độ dự trữ pha mong muốn,  = 50 : 200Bước 4: Tính  từ điều kiện :Các bước thiết kế khâu sớm pha dùng BodeBước 5: Chọn zero khâu hiệu chỉnh: Bước 6: Tính T :Bước 7: Kiểm tra hệ thống thỏa mãn độ dự trữ biên không? Nếu không quay lại Bước 3.Ví dụ 3 Sơ đồ điều khiểnThiết kế GC(s) sao cho sau khi thiết kế hệ thống thỏa yêu cầu:G(s)Gc(s)R(s)C(s)+-Ví dụ 4 Sơ đồ điều khiểnThiết kế GC(s) sao cho sau khi thiết kế hệ thống thỏa yêu cầu:G(s)Gc(s)R(s)C(s)+-