Bài giảng Cơ sở tự động - Chương 7b: Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc

CƠ SỞ TỰ ĐỘNGGiảng viên: Nguyễn Đức HoàngBộ môn Điều Khiển Tự ĐộngKhoa Điện – Điện TửĐại Học Bách Khoa Tp.HCMEmail: ndhoang@hcmut.edu.vnMÔN HỌCMÔ TẢ TOÁN HỌCHỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠCCHƯƠNG 7Phương trình trạng thái hệ rời rạcTương tự như định nghĩa PTTT hệ liên tục Trong đó: Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 1: Thành lập PTTT liên tục hệ hở Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 2: Tính ma trận quá độ Bước 3: Rời rạc PTTT hệ hởThành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 3: Rời rạc PTTT hệ hởThành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 4: Xác định PTTT rời rạc hệ kínVí dụ 1 Cho hệ thống hồi tiếp âm sau: Xác định PTTT mô tả hệ kín với T = 0.1s? Viết biểu thức c(k), tính và vẽ đáp ứng c(k) với k = 0 ÷ 10. Cho tín hiệu vào là hàm nấc và điều kiện đầu bằng 0.