Bài giảng Cơ sở tự động - Chương 8a: Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc

CƠ SỞ TỰ ĐỘNGGiảng viên: Nguyễn Đức HoàngBộ môn Điều Khiển Tự ĐộngKhoa Điện – Điện TửĐại Học Bách Khoa Tp.HCMEmail: ndhoang@hcmut.edu.vnMÔN HỌCPHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾHỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠCCHƯƠNG 8Đánh giá tính ổn địnhĐiều kiện ổn định hệ rời rạc Hệ liên tục Hệ rời rạcPhương trình đặc trưng hệ rời rạcPTĐT:Hệ thống được mô tả bằng sơ đồ khốiPhương trình đặc trưng hệ rời rạcPTĐT:Hệ thống được mô tả bằng PTTTPhương pháp đánh giá tính ổn địnhTiêu chuẩn Routh-Hurwitz mở rộngPTĐT: Sử dụng phép biến đổi: Đưa PTĐT về biến w, áp dụng tiêu chuẩn Routh -HurwitzVí dụ 1 Cho hệ thống hồi tiếp âm sau: Hệ kín có ổn định không với T = 0.1s?Phương pháp đánh giá tính ổn địnhTiêu chuẩn Jury:PTĐT: Lập bảng Jury:Hàngz0z1z2zn-1zn1anan-1an-2a1a02a0a1a2an-1an3bn-1bn-2bn-3b04b0b1b2bn-1.2n-5p3p2p1p02n-4p0p1p2p32n-3q2q1q0Phương pháp đánh giá tính ổn địnhTiêu chuẩn Jury:Trong đó :Tiêu chuẩn :Ví dụ 2 Kiểm tra ổn định của đa thức sau: Xác định k để đa thức sau ổn định. ổn địnhKhông ổn định0 < k < 2.3925Ví dụ 3 Cho hệ thống được mô tả bởi PTTT: Hỏi hệ thống trên ổn định không?