Bài giảng Hệ truyền động biến tấn, động cơ KĐB 3 pha roto lồng sóc

TÀI LIỆU THÍ NGHIỆM TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Bộ môn TĐH, Khoa Điện. Trang 8 PHẦN 2: HÖ TRUYÒN §éNG BIÕN TÇN - §éNG C¥ K§B 3 pha R¤TO LåNG SãC A. TÓM TẮT LÝ THUYẾT 1. ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHIỀU KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA Động cơ không đồng bộ 3 pha (KĐB) được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp từ công suất nhỏ đến công suất trung bình và chiếm tỷ lệ rất lớn so với động cơ khác. Sở dĩ như vậy là do động cơ KĐB có kết cấu đơn giản, dễ chế tạo, vận hành an toàn, sử dụng nguồn cấp trực tiếp từ lưới điện xoay chiều 3 pha. Tuy nhiên, trước đây các hệ truyền động động cơ KĐB có điều chỉnh tốc độ lạichiếm tỷ lệ rất nhỏ, đó là do việc điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB có khó khăn hơn động cơ một chiều. Trong thời gian gần đây, do phát triển công nghiệp chế tạo bán dẫn công suất và kỹ thuật điện tử tin học, động cơ KĐB mới được khai thác các ưu điểm của mình. Nó trở thành hệ truyền động cạnh tranh có hiệu quả với hệ truyền động Thyristor - Động cơ một chiều. Khác với động cơ một chiều, động cơ KĐB được cấu tạo phần cảm và phần ứng không tách biệt. Từ thông động cơ cũng như mômen động cơ sinh ra phụ thuộc vào nhiều tham số. Do vậy hệ điều chỉnh tự động truyền động điện động cơ KĐB là hệ điều chỉnh nhiều tham số có tính phi tuyến mạnh. Trong định hướng xây dựng hệ truyền động động cơ KĐB, người ta có xu hướng tiếp cận với các đặc tính điều chỉnh của truyền động động cơ 1 chiều. Phương trình đặc tính cơ của động cơ KĐB có dạng:     +    + = 2 2 2 10 2 2 13 nm ph X s R Rs RU M ' ' ω U1 : Điện áp pha nguồn đặt vào dây quấn stato ωo : Tốc độ đồng bộ R1, R2/, Xnm là thông số dây quấn stato và rôto. s : Hệ số trượt của động cơ. Trong công nghiệp thường sử dụng bốn hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB: - Điều chỉnh điện áp cấp cho động cơ dùng bộ biến đổi Thyristor. - Điều chỉnh điện trở Rôto bằng bộ biến đổi xung Thyristor. - Điều chỉnh công suất trượt Ps. - Điều chỉnh tần số nguồn cung cấp cho động cơ bằng các bộ biến đổi tần số Thyristor hay Tranzistor. 2. ĐIỀU KHIỂN TẦN SỐ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ Điều khiển tần số là một phương pháp điều khiển hiện đại cho phép điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB trơn, rộng và hiệu quả. Bộ biến tần (BBT) là thiết bị biến đổi năng lượng điện từ tần số công nghiệp (50Hz) sang nguồn có tần số thay đổi cung cấp cho động cơ điện xoay chiều. Bộ biến tần chia làm hai loại: Biến tần trực tiếp (cycloconverter) và biến tần gián tiếp (có khâu trung gian một chiều). Bộ biến tần trực tiếp sử dụng ở các hệ thống công suất cao. TÀI LIỆU THÍ NGHIỆM TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Bộ môn TĐH, Khoa Điện. Trang 9 Bộ biến tần gián tiếp hoạt động theo nguyên lý sau: Điện áp xoay chiều tần số công nghiệp (50Hz) được chỉnh lưu thành nguồn một chiều nhờ bộ chỉnh lưu (CL) không điều khiển hoặc bộ chỉnh lưu điều khiển, sau đó được lọc và qua bộ nghịch lưu (NL) sẽ biến đổi thành nguồn điện áp xoay chiều 3 pha có tần số biến đổi cung cấp cho động cơ. Bộ biến tần phải thỏa mãn các yêu cầu sau: + Có khả năng điều chỉnh tần số theo giá trị tốc độ đặt mong muốn. + Có khả năng điều chỉnh điện áp theo tần số để duy trì từ thông khe hở không đổi trong vùng điều chỉnh mômen không đổi. + Có khả năng cung cấp dòng điện định mức ở mọi tần số. Cũng như các mạch chỉnh lưu, nghịch lưu, trong mạch điều khiển hệ truyền động điện động cơ KĐB, người ta cũng thường sử dụng các van bán dẫn như Thyristor, Tranzitor, IGBT,... trong các bộ biến tần. Các bộ biến tần ngày nay người ta thường sử dụng các mạch điều khiển độ rộng xung (PWM) có kết hợp với các mạch vi điều khiển để thay đổi góc mở của IGBT làm thay đổi tần số và điện áp cấp cho động cơ KĐB. Mô hình động tổng quát của động cơ KĐB là một phương trình không gian trạng thái bậc sáu, đầu vào stato là điện áp và tần số, đầu ra có thể là tốc độ quay của rôto, vị trí của rôto, mômen điện từ, từ thông móc vòng của stato hay rôto, từ thông từ hóa, dòng stato, dòng rôto... Chúng ta biết rằng nếu như sử dụng hệ trục toạ độ gắn với vectơ không gian của từ thông từ hóa, từ thông stato hoặc từ thông rôto thì biểu thức xác định mômen điện từ của động cơ KĐB sẽ tương tự như biểu thức xác định mômen điện từ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập. Như vậy mômen điện từ có thể được điều khiển bằng cách điều khiển riêng rẽ hai thành phần: Thành phần tạo từ thông và thành phần tạo mômen của dòng điện stato. Điều này cũng tương tự như điều khiển riêng rẽ mạch điện phần ứng và mạch kích từ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập. Điều khiển vectơ có thể được thực hiện với cả hệ thống động cơ KĐB - biến tần nguồn áp hoặc động cơ KĐB - biến tần nguồn dòng lẫn độngcơ KĐB - biến tần trực tiếp. Bằng phương pháp điều khiển vectơ chúng ta có thể xây dựng được một hệ thống truyền động điện có chất lượng điều khiển rất cao ở cả 4 góc phần tư. Hiện nay phương pháp điều khiển tần số bằng phương pháp vectơ không gian được áp dụng trong các bộ biến tần do các hãng Lenze, Walt, Siemens... chế tạo được sử dụng rất hiệu quả. Các bộ biến tần này cho phép người sử dụng lập trình điều khiển động cơ tùy theo dạng đặc tính cơ của hệ truyền động. B. TÌM HIỂU BÀN THÍ NGHIỆM Bàn thí nghiệm có kết cấu gồm các phần sau: • Mạch nguồn AC cung cấp. • Panel thí nghiệm biến tần. • Các panel thao tác, đo lường điều khiển. • Thiết bị đo dòng điện, điện áp, tốc độ quay (vòng/phút), mômen. • Động cơ KĐB và khối tạo tải: máy phát điện DC, hộp tải thuần trở. 1. MẠCH ĐỘNG LỰC a. Nguồn cung cấp • Nguồn AC một pha 220V có: Aptômát đóng cắt, cầu chì bảo vệ quá tải, nút dừng (cắt nguồn) khẩn cấp (EMG) TÀI LIỆU THÍ NGHIỆM TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Bộ môn TĐH, Khoa Điện. Trang 10 • Chuyển mạch và Vôn kế kiểm tra điện áp dây, pha đầu vào, 3 Ampe kế đo dòng điện sơ cấp biến áp ba pha. • Máy biến áp hạ áp ba pha 380/220-87/50V cách ly • Nguồn AC 220V b. Mạch công suất chỉnh lưu: Bài thí nghiệm này chúng ta sử dụng thiết bị điều khiển biến tần Vectơ SO3636- 5D của hãng LUCAS-NULLE. Đây là thiết bị điều khiển khá hoàn hảo, với thuật toán điều khiển PID, cũng như các biện pháp bảo vệ. Mạch điều khiển biến tần ĐC KĐB dùng mạch nghịch lưu cầu từ nguồn vào: Nguồn AC 230V chỉnh lưu thành nguồn DC, rồi từ DC qua nghịch lưu thành nguồn ra AC ba pha tần số thay đổi, tầng công suất ra dùng 6 IGBT: V1…V6, được điều khiển bằng khối biến tần Lenze. Mạch điều khiển biến tần Lenze được nối với tầng công suất nối với nguồn AC và tín hiệu điều khiển trên panel thí nghiệm biến tần. 2. PANEL THÍ NGHIỆM BIẾN TẦN Panel thí nghiệm biến tần trong hệ điều khiển truyền động ĐC KĐB ba pha như hình 1. Đây là panel thí nghiệm với công nghệ hiện đại, theo tiêu chuẩn Quốc tế. Thiết bị biến tần SO3636-5D, được sử dụng để điều chỉnh trơn tốc độ ĐC KĐB ba pha, rất mềm dẻo có thể lập trình được. Thiết bị này còn kết hợp sử dụng bộ biến tần công nghiệp của hãng Lenze, Seri 8200 Vectơ, với các đầu vào ra (I/O) chuẩn. Nhờ có bộ vi xử lý mà có thể thay đổi các phương pháp điều khiển như: Điều khiển vectơ, điều khiển các đặc tính U/f. Bên cạnh đó các bộ vi điều khiển PID tích hợp và kết hợp với Trasistor (VB) ở chế độ khóa để thực hiện hãm tái sinh theo một mômen quán tính yêu cầu (khi đầu ra điện áp Hình 1 - Panel thí nghiệm biến tần. 6 5 2 3 10 TÀI LIỆU THÍ NGHIỆM TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Bộ môn TĐH, Khoa Điện. Trang 11 dây >400V). Nếu cần tăng hãm tái sinh từ bên ngoài ta nối thêm điện trở RB vào vị trí 5, 6 trên panel. Có ba phương pháp điều chỉnh tần số: • Điều chỉnh bằng chiết áp, thay đổi điện áp tham chiếu analog. • Từ bàn phím kết hợp với hiển thị tinh thể lỏng "LCD-Keypad". • Từ máy tính PC. a. CÁC LỖ CẮM ĐẦU NỐI (Ghi chú: Các nhãn trên mặt panel được chọn phù hợp với ký hiệu trên bộ biến tần công nghiệp Lenze 8200V). 1: Đầu nối nguồn điện áp AC230V 2: Đầu ra điện áp điều khiển bên trong (19V), cáp cho các module bên trong 3: Đầu nối cho khối điều khiển khác nhau 4: Đầu nối bảo vệ chobiến tần và động cơ 5,6: Đầu nối hãm tái sinh ngoài 7: Điểm tham chiếu đất 0V, bên ngoài, bên trong, để điều khiển điện áp đầu vào, ra bộ biến tần, 8: Đầu vào điểm đặt tương tự để điều chỉnh tần số đầu ra, nối với con chạy biến trở P1. 9: Điên áp cung cấp cho biến trở P1: 5.2VDC, 10mA 10: Hộp chuyển mạch để chuyển dải đầu vào tương tự (8). Ngầm định 0…10V 20: Điện áp cung cấp bên trong cho các đầu vào số 28: Đầu vào số để các bộ điều khiển cho phép mức thông qua chuyển mạch giắc cắm. 39: Đất đầu vào số, cần nối với 7: để điều khiển bên trong 59: Đầu vào cung cấp điện áp DC của đùu ra sốA1. Bên trong +19V từ lỗ cắm 20. Bên ngoài +24V. 62: Đầu ra tương tự theo chương trình để kích hoạt hiển thị tần số tần số đầu ra: 10V tần số ra max P1: Chiết áp thiết lập điểm làm việc, để điều chỉnh điện áp vào 8 như chức năng mức điện áp mục b. b: Đầu nối điện áp tham chiếu cho P1, được nối vào điện áp 5.2V tại lỗ 9 E1: Đầu vào số theo chương trình. Thiết lập ngầm định tại nhà máy, nếu nối với E2 thì kích hoạt một tần số cố định. E2: Đầu vào số theo chương trình. Thiết lập ngầm định tại nhà máy, nếu nối với E1 thì kích hoạt một tần số cố định. E3: Đầu vào số theo chương trình. Thiết lập ngầm định tại nhà máy, kích hoạt phanh DC. E1: Đầu vào số theo chương trình. Thiết lập ngầm định tại nhà máy, dùng để đảo chiều rôto quay. A1: Đầu ra số theo chương trình (max 10mA). Thiết lập ngầm định tại nhà máy, thể hiện trạng thái Ready. K11/K12/K14: Các đầu nốichưa sử dụng của rơle lập trình được +UG: Điểm kiểm tra điện áp +UG -UG: Điểm kiểm tra điện áp -UG U V W: Các đầu ra cho động cơ ba pha. T1/T2: Đầu vào số để bộ điều khiển cho phép mức thông qua chuyển mạch nhiệt độ trên động cơ. Chức năng đầu vào có thể lập trình TÀI LIỆU THÍ NGHIỆM TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Bộ môn TĐH, Khoa Điện. Trang 12 b. CÁCH ĐẤU NỐI, THAO TÁC VÀ CÁC NGUYÊN TẮC 1. Trước hết nối biến tần với động cơ, kiểm tra thiết bị, điện áp cung cấp, nối đất bảo vệ PE. 2. Hoàn thành việc đấu nối sau trên bộ biến tần: Nối 9 vào đầu b của biến tần, nối 7 với 39. 3. Đặt chiết áp P1 về đầu a. 4. Bật công tắc nguồn 5. Đợi vài ba giây, cho đến khi bộ biến tần có thể sẵn sàng thao tác. 6. Để có thể sử dụng toàn bộ tốc độ, đặt tham số C0015 bằng bàn phím về 100. 7. Cấp nguồn cho bộ biến tần bằng cách nối lỗ 20 với 28. Tần số đầu ra bộ biến tần thay đổi bằng P1. Để có điện áp 5V từ chân 8/X3 đưa vào P1 điều khiển tần số, cần kết hợp đặt mã C0034 và các chuyển mạch trên 8200 Vectơ về các vị trí sau: C.mạch 1 C.mạch 2 C.mạch 3 C.mạch 4 C.mạch 5 C0034 X3/8 off off ON off off 0 0…5V off off ON off on 0 0…10V off off ON on off 0 0…20mA off off ON on off 1 4…20mA off off ON on off 3 4…20mA Mạch hở off on OFF off off 2 -10..10V Bảng 1 - Vị trí 5 chuyển mạch DIP. 8. Phanh DC được kích hoạt bằng giắc cắm nối nguồn vào lỗ E3. Chú ý không quá lạm dụng phanh có thể tạo ra hiện tượng quá tải cho bộ biến tần. 9. Đảo chiều quay thông qua đầu vào E4 nối nguồn. 10. Các đáp ứng khởi động và phanh (tăng tốc khởi động và hãm giảm tốc) được thiết lập tại nhà máy. Những việc này có thể thay đổi bằng bàn phím hoặc phần mềm PC. c. THÔNG SỐ KỸ THUẬT CỦA BIẾN TẦN 8200 VECTƠ Các đại lượng điện định mức • Công suất: 750W/1.6kVA • Điện áp vào: 230V (+15%, -20%) • Điện áp ra: 0…230V • Tần số đầu ra: 0…480 Hz • Dòng điện đầu ra: 0…4A • Hệ số quá tải: 150% (60s) Một số đặc điểm: - Công suất đầu ra cao, 750W (hoặc 1120W trong 60s). Được điều khiển bằng vi xử lý. - Có 4 cách đặt tham số. Các chức năng bảo vệ và điều khiển PID được tích hợp - Có Transistor hãm tái sinh, - Bộ biến đổi điều chế độ rộng xung (PWM) với các tầng đầu ra bằng IGBT. - Có bù trượt. Điều chỉnh giới hạn dùng bằng cách giảm tỉ số V/f (hay U/f). TÀI LIỆU THÍ NGHIỆM TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Bộ môn TĐH, Khoa Điện. Trang 13 - Khối thao tác để điều khiển và điều chỉnh tham số có bộ nhớ để truyền các thiết lập tham số, có các bộ cắm trực tiếp Chú ý: - Trước khi nối hoặc tháo các đầu nối thí nghiệm, nhất thiết phải cắt nguồn ra khỏi bàn thí nghiệm. Cần nối dây PE bảo vệ. - Tần số sử dụng tùy thuộc vào sự thiết lập. Tần số ra max đạt đến 480Hz có thể tạo ra tốc độ cao gây mất an toàn cho hệ thống. - Khi sử dụng chức năng đảo chiều CW/CCW, một phanh được đấu nối, hoặc một lỗi của điện áp điều khiển có thể dẫn đến sự thay đổi đột ngột vài vòng quay rôto. d. HƯỚNG DẪN THIẾT LẬP THAM SỐ VÀ MỘT SỐ CHỨC NĂNG CƠ BẢN CỦA BIẾN TẦN * Cách thiết lập tham số bằng môđun truyền thông LECOM-A/B (RS232) Module truyền thông LECOM-A/B (RS232) nối bộ điều khiển vào một máy chủ (PC) bằng kết nối RS232. Các yêu cầu cần thiết cho việc kết nối: + Phần mềm thiết lập tham số “Global Drive Control” phiên bản 3.2 hoặc cao hơn (cài đặt trên máy tính chủ). + Cáp nối với hệ thống PC. e. HIỂN THỊ TRẠNG THÁI LÀM VIỆC CỦA MODULE ĐIỀU KHIỂN VÀ BỘ BIẾN TẦN * Hiển thị trạng thái bằng đèn LED trên LECOM A/B Màu của đèn LED Xanh Đỏ Vàng Xanh Vàng Trạng thái truyền thông của LECOM √ √ √ Trạng thái bộ biến tần √ √ Trạng thái bộ biến tần (ứng với các LED đỏ, xanh) LED xanh LED đỏ Trạng thái làm việc Sáng Tắt Không cho phép điều khiển Sáng Sáng Khối chính chuyển mạch, tự động khởi động bị hạn chế Nhấp nháy Tắt Bộ điều khiển bị hạn chế Tắt Nháy mỗi giây Lỗi xuất hiện, kiểm tra mã C0161 Tắt Nháy 0,4 giây Chuyển mạch điện áp thấp - Tắt Nháy nhanh Tắt Xác định thông số động cơ Trạng thái của truyền thông LECOM A/B ứng với các LED xanh, vàng, vàng LED xanh Vcc LED vàng RxD LED vàng TxD Nháy Module truyền thông chưa khởi tạo Đang nhận tín hiệu telegram Đang phát tín hiệu telegram Sáng Module truyền thông nối sai nguồn - - Tắt Module truyền thông chưa có nguồn cung cấp Không nhận telegram Không trả lời phát telegram. TÀI LIỆU THÍ NGHIỆM TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Bộ môn TĐH, Khoa Điện. Trang 14 C. NỘI DUNG THÍ NGHIỆM 1. MỤC ĐÍCH, YÊU CẦU + Giúp người học làm quen với các điều khiển truyền động điện một chiều. Trên cơ sở thực nghiệm củng cố phần lý thuyết đã học và tiếp tục phát triển các ứng dụng cơ bản. + Sinh viên cần nắm chắc lý thuyết cơ sở, thu thập đúng kết quả thí nghiệm. + Lập bảng dữ liệu, làm báo cáo, phân tích kết quả thí nghiệm, rút ra các kết luận chính. 2. THÍ NGHIỆM KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ KĐB CÓ SỬ DỤNG BIẾN TẦN CHẾ ĐỘ ĐIỀU KHIỂN V/f • Thiết lập tham số điều chỉnh tần số ra bằng LECOM A/B + Thiết lập giao thức truyền thông trên PC: thiết lập tham số cho các cổng COM phù hợp với LECOM: Tốc độ bit/s: 9600 Số bit dữ liệu: 7 Bit chẵn lẻ: bit chẵn. Bit stop: 1. + Lắp LECOM vào đầu cắm AIF. + Đặt chuyển mạch DIP: 1-2-3-4-5 = OFF-OFF-ON-OFF-OFF, để đặt X3/8 đầu ra 5V. + Nối các đầu 7 với 39, 20 với 28. + Nối các cực động cơ vào các đầu ra U, V, W của bộ biến tần. + Nối nguồn 230VAC vào L1 Input, 0VAC vào L2. + Đặt mã: C001 vào tham số 3, điều chỉnh tần số bằng module AIF. + Các mã khác: Mã Thiết lập Số Tên Lenze Chọn Tham khảo C0001 Chọn điểm thiết lập 0 0 Chọn điểm làm việc bằng P1 C00010 Tần số min 0.00 0.00 Page7-13 C00011 Tần số max 50.00 100.00 Page7-15 C00014 Dạng điều khiển 2 2 Điều khiển V/f Page7-2 C00037 JOG1 20.00 30.00 Tần số cố định 1 C00038 JOG2 30.00 40.00 Tần số cố định 2 C00039 JOG3 40.00 50.00 Tần số cố định 3 Page7-26 C00050 Tần số đầu ra C00052 Điện áp đầu ra C00054 Dòng định mức động cơ C00068 Trạng thái làm việc + Khởi động chương trình Global Drive Control (GDC) trên máy tính PC. + Khi chạy chương trình GDC có thể sẽ yêu cầu tìm LECOM A/B ở các tốc độ khác nhau được nối vào cổng COM1 hoặc COM2 tùy ý. Nếu ở COM1 không tìm được ta có thể vào trình đơn Drive/Communication Parameter, để chuyển sang COM2 và tiếp tục tìm. + Trong chương trình mặc định tốc độ truyền của LECOM là 9600bit/s. Nếu đặt đúng thiết bị sẽ được tìm thấy: 8200V100 PDB Inverter 820x. TÀI LIỆU THÍ NGHIỆM TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Bộ môn TĐH, Khoa Điện. Trang 15 • Hướng dẫn sử dụng phần mềm - Chọn loại động cơ: 0.37kW, 50Hz, 230V, 1398 1/min. - Có thể khởi động động cơ bằng nút Start (hoặc F8), dừng động cơ bằng nút Stop (hoặc F9). - Có thể nhấn vào nút Control để chọn một số chức năng khác như: Chọn các tần số cố định JOG, đổi chiều quay, hãm, điều chỉnh tần số bộ biến tần bằng con chuột ..v.v. - Đọc các thông số trạng thái của bộ biến tần. H×nh 2 - ThiÕt lËp ban ®Çu cho bé biÕn tÇn. H×nh 3 - Giao diÖn ®iÒu khiÓn biÕn tÇn. TÀI LIỆU THÍ NGHIỆM TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Bộ môn TĐH, Khoa Điện. Trang 16 - Nếu thiết bị làm việc bình thường thì hệ thống không báo lỗi, các thông số chính được hiển thị trên các giao diện tương ứng. - Trong các trường hợp ta có thể đo tần số đầu ra của bộ biến tần bằng điện áp tương tự ở đầu ra Output 62, mức 10VDC tương ứng với fmax. • Thao tác thí nghiệm - Đặt tần số đầu ra bộ biến tần bằng 30 Hz - Đóng tải MPĐMC từ R_ min đến R_ max - Đọc các giá trị tương ứng rồi ghi vào bảng sau: R1 R2 R3 R4 R5 n (1/min) M (Nm) - Đặt tần số đầu ra bộ biến tần bằng 40 Hz - Đóng tải MPĐMC từ R_ min đến R_ max - Đọc các giá trị tương ứng rồi ghi vào bảng sau: R1 R2 R3 R4 R5 n (1/min) M (Nm) - Đặt tần số đầu ra bộ biến tần bằng 50 Hz - Đóng tải MPĐMC từ R_ min đến R_ max - Đọc các giá trị tương ứng rồi ghi vào bảng sau: R1 R2 R3 R4 R5 n (1/min) M (Nm) H×nh 3 - Giao diÖn th«ng sè tr¹ng th¸i bé biÕn tÇn. TÀI LIỆU THÍ NGHIỆM TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Bộ môn TĐH, Khoa Điện. Trang 17 3. BÁO CÁO THÍ NGHIỆM - Làm báo cáo thí nghiệm theo mẫu quy định - Lập bảng, vẽ các đường cong đặc tính cơ n =f(M) thực nghiệm ứng với các trường hợp thay đổi tần số khác nhau trên cùng một hệ trục. NHẬN XÉT: Có nhận xét gì khi thay đổi tần số của động cơ KĐB khi thay đổi tần số theo quy luật U/f = const? ................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................ n (v/ph) M (Nm)