Bài giảng Nguyên tắc điều khiển tự động truyền động điện

PhÇn II: CÁC NGUYÊN TẮC ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN  1.1 Khái niệm chung  1.2 Khống chế tự động theo nguyên tắc thời gian  1.3 Khống chế tự động theo nguyên tắc tốc độ  1.4 Khống chế tự động theo nguyên tắc dòng điện  1.1 Khái niệm chung Theo yêu cầu công nghệ của máy hay cơ cấu sản xuất, các hệ thốngtruyền động điện tự động đều được thiết kế tính toán để làm việc ở những trạng thái ( hay chế độ ) xác định . Những trạng thái làm việc của hệ thống truyền động điện tự động có thể được đặc trưng bằng các thông số như : tốc độ động cơ truyền động hay của cơ quan chấp hành máy sản xuất , dòng phần ứng của động cơ hay dòng kích thích của động cơ một chiều , mô men phụ tải trên trục động cơ truyền động . Tuỳ theo quá trình công nghệ mà các thông số trên có thể lấy giá trị khác nhau . Việc chuyển từ giá trị này đến giá trị khác được thực hiện tự động nhờ hệ thống điều khiển . Như vậy về thực chất điều khiển tự động là đưa vào hoặc đưa ra khỏi hệ thống những phần tử , thiết bị nào đó ( chẳng hạn : điện trở , điện kháng , điện dung , khâu hiệu chỉnh ) để thay đổi một hoặc nhiều thông số đặc trưng hoặc để giữ một thông số nào đó không thay đổi khi có sự thay đổi ngẫu nhiên của thông số khác . Để tự động điều khiển hoạt động của truyền động điện , hệ thống điều khiển phải có những cơ cấu , thiết bị thụ cảm được giá trị các thông số đặc trưng cho chế độ công tác của truyền động điện. Trong hệ thống điều khiển gián đoạn các phần tử thụ cảm này phải làm việc theo các ngưỡng chỉnh định được . Nghĩa là khi thông số được thụ cảm đến trị số ngưỡng đã đặt , phần tử thụ cảm theo thông số này sẽ bắt đầu làm việc phát ra một tín hiệu đưa đến phần tử chấp hành . Kết quả là sẽ đưa vào hoặc đưa ra khỏi mạch động lực những phần tử cần thiết . Nếu hệ thống điều khiển có tín hiệu phát ra từ phần tử thụ cảm được thời gian của quá trình ( từ một mốc thời gian nào đó ) ta nói rằng hệ điều khiển theo nguyên tắc thời gian . Nếu hệ thống điều khiển có tín hiệu phát ra từ phần tử thụ cảm được tốc độ ta nói rằng hệ điều khiển theo nguyên tắc tốc độ . Nếu hệ thống điều khiển có tín hiệu phát ra từ phần tử thụ cảm được dòng điện ta nói rằng hệ điều khiển theo nguyên tắc dòng điện . Ngoài ra có thể điều khiển theo nhiệt độ , theo mô men , theo chiều công suất Quá trình điều khiển hệ thống truyền động điện có thể chia ra những quá trình sau : Tự động điều khiển quá trình mở máy ( khởi động) . Tự động điều khiển quá trình làm việc ( duy trì một thông số nào đó theo một quy luật cho trước ) Tự động điều khiển quá trình hãm dừng máy . Một nhiệm vụ điều khiển đơn giản nhưng thường gặp là điều khiển quá trình mở máy và quá trình dừng máy các thống truyền động điện không thay đổi khi có sự thay đổi ngẫu nhiên của thông số khác . Khi mở máy các động cơ công suất trung bình và lớn người ta phải tiến hành hạn chế dòng khởi động nhờ các thiết bị như : điện trở , diện kháng , biến áp tự ngẫu . Quá trình khởi động xong ta phải loại trừ các thiết bị hạn chế đó ra. VD ; Sơ đồ lắp điện trở phụ vào mạch phần ứng động cơ một chiều kích thích độc lập và vào mạch rô to động cơ không đồng bộ rô to dây quấn .  Từ việc nghiên cứu các đặc tính tĩnh và động ta thấy rằng có thể đóng cắt các điện trở phụ tại các thời điểm t1, t2 hoặc tại các giá trị tốc độ n1, n2 hoặc tại các giá trị dòng điện ( mô men) I1, I2 ( M1, M2) từ đó hình thành nên 3 nguyên tắc khống chế cơ bản như sau : + Nếu sử dụng các thiết bị đo được thời gian ( rơ le thời gian ) và tại các thời điểm thích hợp phát lệnh điều khiển vào mạch ta được nguyên tắc khống chế tự động theo thời gian. + Nếu sử dụng các thiết bị đo được tốc độ và tại các giá trị tốc độ thích hợp phát lệnh điều khiển vào mạch ta được nguyên tắc khống chế tự động theo tốc độ . + Nếu sử dụng các thiết bị đo được dòng điện ( ro le dòng điện ) và tại các giá trị dòng điện thích hợp phát lệnh điều khiển vào mạch ta được nguyên tắc khống chế tự động theo dòng điện .  1.2 Khống chế tự động theo nguyên tắc thời gian 1: Nội dung nguyên tắc : Khống chế tự động theo nguyên tắc thời gian dựa trên cơ sở là thông số mạch động lực biến đổi theo thời gian để từ đó phát tín hiệu điều khiển vào mạch ở những thời điểm thích hợp , các thời điểm đó được xác định dựa trên việc tính toán quá trình quá độ trong động cơ . Giả thiết rằng ta có các quan hệ n= f(Mđ) và n = f(MC) là các quan hệ tuyến tính . Thì thời gian cần thiết để mở máy động cơ từ tốc độ n1 đến tốc độ n2 được xác định: Trong trường hợp mô men động là một đường bất kỳ , ta phải chia nó ra thành các đoạn thằng khác nhau và dựa vào từng đoạn đó để tính thời gian chỉnh định của các cấp cần thiết theo (1) và (2) Thời gian tính theo (1) và (2) là thời gian kể từ lúc bắt đầu cắt điện trở khởi động ra khỏi mạch do đó nó bao gồm cả thời gian tác động riêng của khí cụ khống chế nên thời gian chỉnh định thực tế sẽ là : TKC = t – tr Trong đó tr : là thời gian tác động riêng của khí cụ khống chế . 2: Một số sơ đồ đặc trưng a. Sơ đồ mở máy động cơ một chiều kích từ độc lập qua hai cấp điện trở phụ và hãm động năng kích từ độc lập . . Giới thiệu sơ đồ : Sơ đồ dùng hai rơ le thời gian Rth1, Rth2 để mở máy tự động qua hai cấp điện trở phụ trong mạch phần ứng . Rơ le thời gian RH: để khống chế tự động khi hãm động năng . Hoạt động của sơ đồ : Mở máy : ấn nút mở máy M, công tắc tơ K có điện , đóng tiếp điểm thường mở K tự duy trì và tiếp điểm thường mở K trên mạch động lực động cơ được nối với lưới và mở máy với toàn bộ điện trở phụ . Đồng thời RH có điện chuẩn bị cho quá trình hãm động năng. K có điện , tiếp điểm thường kín K mở, do đó Rth1 mất điện, sau khoảng thời gian chỉnh định t1 tiếp điểm thường kín đóng chậm Rth1 đóng cấp điện cho công tắc tơ 1K , tiếp điểm thường mở 1K đóng ngắn mạch cấp điện trở phụ thứ nhất làm cho rơ le thời gian Rth2 mất điện. Sau thời gian chỉnh định (t2 –t1) tiếp điểm thường kín đóng chậm Rth2 đóng cấp điện cho 2K, tiếp điểm thường mở 2K đóng ngắn mạch nốt cấp điện trở phụ thứ hai , đưa động cơ làm việc trên đặc tính cơ tự nhiên . + Dừng máy : ấn nút dừng D , công tắc tơ K mất điện , rơ le thời gian RH mất điện nhưng tiếp điểm RH chưa mở vì vậy công tắc tơ H có điện , điện trở hãm được đưa vào song song với phần ứng động cơ và xảy ra quá trình hãm động năng . Khi hết thời gian mở chậm tiếp điểm RH­ mở ra , H mất điện , điện trở hãm được loại ra khỏi mạch , động cơ được hãm tự do . b: Sơ đồ mở máy động cơ không đồng bộ rô to dây quấn qua hai cấp điện trở phụ : Giới thiệu sơ đồ : Để hạn chế dòng điện mở máy người ta đưa vào rô to động cơ điện trở phụ gồm hai cấp . Việc ngắn mạch hai cấp điện trở phụ trong quá trình mở máy theo nguyên tắc thời gian nhờ hai rơ le thời gian Rth1 và Rth2 Hoạt động của sơ đồ : Đóng cầu dao CD , ấn nút mở máy M , công tắc tơ K có điện , động cơ được nối vào lưới và tiến hành mở máy với toàn bộ điện trở phụ trong mạch rô to , đồng thời K có điện thì rơ le thời gian Rth1 cũng có điện , sau khoảng thời gian t1 tiếp điểm thường mở đóng chậm Rth1 đóng cấp điện cho công tắc tơ 1K đóng cấc tiếp điểm thường mở 1K ở mạch động lực ngắn mạch cấp điện trở phụ thứ nhất , đồng thời tiếp điểm thường mở 1K ở mạch khống chế cũng đóng cấp điện cho rơ le thời gian Rth2 , sau thời gian chỉnh định t2 – t1 tiếp điểm thường mở đóng chậm Rth2 đóng cấp điện cho 2K ngắn mạch nốt cấp điện trở phụ thứ hai , động cơ chuyển sang làm việc trên đặc tính tự nhiên . Các nhân tố ảnh hướng đến phương pháp khống chế tự động theo nguyên tắc thời gian : - Ảnh hưởng của mô men cản trên trục động cơ : Việc chỉnh định thời gian của các rơ le thời gian được tiến hành trên cơ sở các đồ thị đặc tính khởi động được xây dựng theo các số liệu tính toán . Trong thực tế làm việc của hệ thống nếu các thông số đó dao động sai khác với tính toán thì các thời gian đã đặt của các rơ le là không phù hợp nữa . Khi mô men MC chằng hạn tăng lớn hơn trị số tính toán là MC1 thì mô men động Mđg1 = M1 – MC1 và Mđg2 =M2 – MC1 sẽ giảm nhỏ đi , do đó gia tốc của hệ sẽ bé đi . Vì vậy đến hết thời gian duy trì của rơ le thời gian tốc độ động cơ không đạt được giá trị tốc độ mong muốn mà sẽ đạt giá trị thấp hơn , do dó điểm chuyển đổi sẽ thấp hơn . Điều đó dẫn đến dòng điện và mô men chuyển đổi có thể lớn hơn giá trị cần hạn chế . *ảnh hưởng của mô men quá tính J : - Ta có - TC là hằng số thời gian điện cơ của động cơ - Do đó giả sử khi J tăng lên thì TC tăng và khi đó tốc độ tại điểm chuyển đổi sẽ giảm đi , nghĩa là điểm chuyển đổi hạ thấp dẫn đến sự vượt quá trị số cho phép của dòng điện và mô men trong động cơ . * ảnh hưởng của điện áp lưới : - Đối với động cơ một chiều kích từ song song giả sử điện áp lưới giảm 10% mà tốc độ động cơ vẫn không thay đổi thì tốc độ không tải lý tưởng 0 sẽ giảm xuống 10% . Các đặc tính cơ khởi động tương ứng sẽ tịnh tiến theo trục  xuống dưới một đoạn như nhau . Khi MC không đổi thì mô men động ở cấp đầu tiên sẽ giảm nhỏ , điểm chuyển đổi thấp xuống , do đó quá trình khởi động sẽ kéo dài * ảnh hưởng của điện trở cuộn dây rơ le thời gian : Khi nhiệt độ tăng thì điện trở cuộn dây rơ le thời gian tăng lên dẫn đến giảm dòng điện chạy qua cuộn dây và do đó giảm sức từ động của rơ le , làm thay đổi thời gian duy trì của nó . Sự thay đổi này tuỳ thuộc vào từng loại rơ le . * ảnh hưởng của điện trở khởi động : Trong quá trình khởi động các điện trở khởi động bị đốt nóng do đó mô men động giảm đi làm cho quá trình khởi động bị kéo dài ra . * Kết luận : Ưu điểm : Nguyên tắc này có thể chỉnh được thời gian theo tính toán và độc lập với thông số của hệ thống động lực. Trong thực tế ảnh hưởng của điện áp lưới , của mô men cản và của điện trở cuộn dây hầu như không đáng kể đến sự làm việc của hệ thống và đến quá trình gia tốc của truyền động điện . Thiết bị của sơ đồ đơn giản , làm việc tin cậy ngay cả khi phụ tải thay đổi . Rơ le thời gian dùng đồng loại cho bất kỳ công suất và động cơ nào, có tính kinh tế cao .  1.2 Khống chế tự động theo nguyên tắc tốc độ 1: Nội dung nguyên tắc: Tốc độ quay trên trục động cơ của cơ cấu chấp hành là một thông số đặc trưng quan trọng xác định trạng thái của hệ thống truyền động điện . Do vậy người ta dựa vào thông số này để điều khiển sự làm việc của hệ thống . Lúc này mạch điều khiển phải có phần tử thụ cảm được chính xác tốc độ làm việc của động cơ - rơ le tốc độ . Khi tốc độ đạt được những trị số ngưỡng đã đặt thì rơ le tốc độ sẽ phát tín hiệu đến phần tử chấp hành để chuyển trạng thái làm việc của hệ thống truyền động điện đến trạng thái mới yêu cầu . Rơ le tốc độ có thể cấu tạo theo nguyên tắc ly tâm , nguyên tắc cảm ứng hoặc cũng có thể dùng máy phát tốc độ . Đối với động cơ một chiều có thể gián tiếp kiểm tra tốc độ thông qua sức điện động động cơ . Đối với động cơ xoay chiều có thể thông quá sức điện động và tần số mạch rô to để xác định tốc độ. 1 Một số sơ đồ đặc trưng : a: Sơ đồ mở máy động cơ một chiều kích từ độc lập theo nguyên tắc tốc độ qua cấp điện trở phụ trong mạch phần ứng : Việc ngắn mạch các cấp điện trở khởi động trong mạch phần ứng động cơ có thể thực hiện được ở các tốc độ 1, 2, 3 . Để làm các phần tử kiểm tra tốc độ ở đây ta dùng các công tắc tơ gia tốc 1K , 2K, 3K có cuộn dây mắc trực tiếp vào hai đầu phần ứng động cơ , nó tiếp thụ được điện áp tỷ lệ với tốc độ động cơ với sai lệch nhỏ . Theo hình vẽ các điểm chuyển đổi trạng thái cần xảy ra tại các điểm ( 1,I1) , (2,I2) và (3,I3) , ở các điểm này điện áp trên hai đầu phần ứng sẽ là : U1 = K1 + I2Rư U2 = K2 + I2Rư U3 = K3 + I2Rư Giả sử ta cắt điện trở theo thứ tự r1, r2, r3 thì phải chọn các công tắc tơ có điện áp hút lần lượt là U1K = U1; U2K = U2; U3K = U3 * Hoạt động của sơ đồ : Sau khi ấn nút mở máy , công tắc tơ K có điện đóng mạch phần ứng động cơ vào nguồn qua ba cấp điện trở phụ và động cơ bắt đầu được gia tốc trên đường đặc tính cơ 1 . Khi tốc độ động cơ đạt trị số 1 điện áp trên hai đầu công tắc tơ 1K đạt trị số hút U1 do đó 1K hút loại điện phụ r1 , động cơ sẽ chuyển lên làm việc trên đường đặc tính cơ 2 . Khi tốc độ động cơ đạt trị số 2 ( 2 > 1 ) thì điện áp trên hai đầu công tắc tơ 2K đạt trị số hút U2 , điện trở r2 được ngắn mạch và động cơ sẽ chuyển lên gia tốc trên đường đặc tính cơ (3) . Khi tốc độ động cơ đạt trị số 3 ( 3 > 2) , điện áp hút trên hai đầu công tắc tơ 3K đạt trị số hút U3 , r3 được ngắn mạch và động cơ sẽ chuyển lên gia tốc trên đường đặc tính cơ tự nhiên cho đến điểm làm việc ổn định . *Nhận xét Mạch này có ưu điểm là đơn giản rẻ tiền vì không có rơ le . Nhược điểm : - Trong thực tế động cơ khởi động trong những đièu kiện rất khác nhau làm thay đổi trị số chuyển đổi . - Khi điện áp nguồn thay đổi thì tốc độ chuyển đổi cũng thay đổi theo có thể dẫn đến tăng dòng điện quá trị số cho phép - Điện áp hút của các công tắc tơ khác nhau đòi hỏi phải chỉnh định các công tắc tơ khác nhau hoặc dùng các cuộn dây có điện áp danh dịnh khác nhau . Nhược điểm này có thể khắc phục được bằng cách nối các công tắc tơ theo sơ đồ sau : Trong sơ đồ này điện áp đặt lên các công tắc tơ có thể tính theo công thức U1K = U – I2r1 Sau khi 1K đã làm việc thì điện áp đặt trên 2K cũng có dạng tương tự U2K = U – I2r2 Nghĩa là điện áp hút của các công tắc tơ khác với điện áp nguồn một lượng phụ thuộc vào trị số điện trở mà nó cần có trong mạch để hạn chế dòng điện phần ứng . Do đó việc chọn và chỉnh định trị số điện áp hút của các công tắc tơ được dễ dàng hơn nhiều và có thể chọn chúng cùng loại . b. Sơ đồ khởi động động cơ một chiều kích từ độc lập qua hai cấp điện trở phụ và hãm động năng để dừng máy theo nguyên tắc tốc độ * Hoạt động của sơ đồ : Mở máy : ấn nút mở máy M , công tắc tơ K có điện , mạch phần ứng động cơ được nối vào lưới qua hai cấp điện trở phụ , khi tốc độ động cơ đạt trị số 1 thì điện áp trên cuộn dây công tắc tơ 1K đạt trị số hút U1K = K1 + I2(r2 +rư) công tắc tơ 1K tác động ngắn mạch cấp điện trở phụ thứ nhất . Khi tốc độ động cơ đạt trị số 2 ( 2> 1) thì điện áp trên cuộn dây công tắc tơ 2K đạt trị số hút U2K = K2 + I2rư công tắc tơ 2K tác động ngắn mạch cấp điện trở phụ thứ hai . Động cơ tiếp tục khởi động lên đặc tính cơ tự nhiên đến điểm công tác . Dừng máy nhanh động cơ bằng hãm động năng : ấn nút dừng máy D , công tắc tơ K mất điện , phần ứng động cơ bị cắt rakhỏi lưới , tiếp điểm thường kín K đóng cấp điện cho rơ le điện áp RH vì lúc này tốc độ động cơ vẫn còn lớn lên rơ le điện áp hãm RH sẽ tác động đóng tiếp điểm RH cấp điện cho công tắc tơ H đưa điện trở hãm vào song song với mạch phần ứng động cơ và xảy ra quá trình hãm động năng . Tốc độ động cơ giảm nhanh về 0 , khi giảm về một tốc độ đủ nhỏ nào đó rơ le RH nhả , H mất điện , điện trở hãm được loại ra khỏi mạch , động cơ được hãm tự do cho đến dừng hẳn . c. Sơ đồ mở máy động cơ không đồng bộ rô to dây quấn theo nguyên tắc tốc độ Hoạt động của sơ đồ : Ấn mút mở máy M , công tắc tơ K có điện , động cơ được nối với lưới , tại thời điểm này tốc độ động cơ bằng 0 (hệ số trượt S = 1) nên sức điện động rô to E2 của động cơ là lớn nhất nên rơ le điện áp cực đại RG tác động mở tiếp điểm thường kín RG , 1K không có điện , động cơ được mở máy với điện trở phụ . trong quá trình khởi động tốc độ động cơ tăng dần do đó hệ số trượt S giảm dần , E2 giảm dần khi đạt trị số nhả của rơ le RG thì tiếp điểm RG đóng lại cấp điện cho 1K , tiếp điểm 1K đóng ngắn mạch điện trở phụ ra khỏi mạch rô to động cơ . Nhận xét về nguyên tắc điều khiển theo tốc độ : - Ưu điểm : đơn giản , rẻ tiền , thiết bị có thể là công tắc tơ mắc trực tiếp vào phần ứng động cơ không cần thông qua rơ le . -Nhược điểm : Thời gian mở máy , hãm phụ thuộc nhiều vào mô men cản , mô men quán tính J , điện áp lưới U và điện trở cuộn dây công tắc tơ . Các công tác tơ gia tốc có thể không làm việc vì điện áp lưới giảm thấp, vì quá tải , vì cuộn dây quá phát nóng sẽ dẫn đến quá phát nóng điện trở khởi động , có thể làm cháy các điện trở đó . Khi điện áp lưới tăng cao có khả năng tác động đồng thời các công tắc tơ gia tốc làm tăng dòng điện quá trị số cho phép Trong thực tế ít dùng nguyên tắc này để khởi động các động cơ mà chỉ thường dùng nguyên tắc này để điều khiển quá trình hãm động cơ . 1.2 Khống chế tự động theo nguyên tắc dòng điện 1.Nội dung nguyên tắc Dòng điện trong mạch phần ứng động cơ cũng là một thông số rất quan trọng xác định trạng thái của hệ thống truyền động điện . Nó phản ánh trạng thái non tải , trạng thái quá tải cũng như phản ánh trạng thái đang khởi động hay đang hãm của động cơ truyền động . Trong quá trình khởi động , hãm dòng điện cần đảm bảo nhỏ hơn một trị số giới hạn cho phép . Trong quá trình làm việc cũng vậy dòng điện có thể phải giữ không đổi ở một trị số nào đó theo yêu cầu của quá trình công nghệ . Ta có thể dùng các công tắc tơ có cuộn dây dòng điện hoặc rơ le dòng điện kiểu điện từ hoặc các khoá điện tử hoạt động theo tín hiệu vào là trị số dòng điện để điều khiển hệ thống theo các yêu cầu trên . Dòng điện mạch phần ứng động cơ dùng làm tín hiệu vào trực tiếp hoặc gián tiếp cho các phần tử thụ cảm dòng điện nói trên . Khi trị số tín hiệu vào đạt đến giá trị ngưỡng xác định có thể điều chỉnh được của nó thì nó sẽ phát tín hiệu để điều khiển hệ thống chuyển đến những trạng thái làm việc yêu cầu . 2 Một số sơ đồ đặc trưng a: Sơ đồ mở máy động cơ một chiều kích từ nối tiếp qua một cấp điện trở phụ theo nguyên tắc dòng điện Hoạt động của sơ đồ : ấn nút mở máy M , công tắc tơ K có điện , đóng tiếp điểm K trên mạch phần ứng và duy trì trên mạch điều khiển , rơ le RLĐ có điện dóng tiếp điểm RLĐ , vì lúc này dòng khởi động cho động cơ là lớn nhất ( I1) nên RI tác động mở tiếp điểm thường kín RI , 1K không có điện và động cơ được mở máy với điện trở phụ . đến khi dòng điện giảm tới giá trị I2 thì RI nhả , tiếp điểm RI đóng lại cấp điện cho 1K , tiếp điểm 1K đóng ngắn mạch điện trở phụ ra khỏi mạch đưa động cơ lên làm việc trên đặc tính tự nhiên . Trong sơ đồ có sử dụng rơ le linh động RLĐ để đảm bảo cho 1K tác động chậm sau K . Song do RLĐ và RI cùng khởi động tại một thời điểm nên yêu cầu bắt buộc là thời gian khởi động của RI nhỏ hơn thời gian khởi động của RLĐ để đảm bảo tiếp điểm RI mở trước khi tiếp điểm RLĐ đóng . Tiếp điểm 1K mắc song song với tiếp điểm RI để đảm bảo cho 1K luôn ở trạng thái có điện khi dòng điện lần thứ hai tăng lên đến giá trị I1 b. Sơ đồ mở máy động cơ không đồng bộ rô to dây quấn qua hai cấp điện trở phụ theo nguyên tắc dòng điện Hoạt động của sơ đồ : ấn nút mở máy , ccông tắc tơ K và rơ le linh động RLĐ có điện . Nhờ có sự chậm chễ về thời gian ( do bản thân của rơ le RLĐ ) mà các rơ le dòng điện RI1, RI2 kịp tác động ( do thời gian của rơ le dòng điện thường là nhỏ ). Cả hai rơ le dòng cùng tác động mở tiếp điểm thường kín của chúng bảo đảm cho động cơ được khởi động với hai cấp điện trở phụ trong mạch rô to . Khi tốc độ đã tăng lên đến trị số tương ứng với dòng điện đã giảm gần bằng I2 rơ le dòng điện RI1 nhả đóng tiếp điểm RI1 cấp điện cho công tắc tơ 1K loại cấp điện trở phụ thứ nhất ra khỏi mạch . Còn lúc này rơ le RI2 chưa được nhả vì vậy phải chính định cho dòng nhả của RI1 lớn hơn dòng nhả của RI2 , cụ thể là dòng nhả của RI1 lớn hơn I2 một ít còn dòng nhả của RI2 nhỏ hơn I2 một ít . Khi loại điện trở r1 ra khỏi mạch , dòng điện rôto tăng lên trên trị số tác động của RI1 và RI2 bảo đảm cho cấp điện trở phụ r2 vẫn ở trong mạch . Tốc độ động cơ tiếp tục tăng đến tốc độ tương ứng với việc giảm dòng điện rô to đạt trị số nhả của rơ le RI2­ , tiếp điểm RI2 đóng lại công tắc tơ 2K được cấp điện loại bỏ nốt cấp điện trở phụ thứ hai , động cơ tiếp tục được khởi động trên đường đặc tính cơ tự nhiên đến tốc độ làm việc . a: Khâu mạch điều khiển hãm ngược động cơ xoay chiều 3 pha rô to dây quấn khi đảo chiều Sơ đồ này có tác dụng đưa thêm điện trở phụ có giá trị lớn vào mạch rô to trong quá trình đảo chiều . Yêu cầu đối với rơ le hãm RH là : Khi dòng điện rô to lớn hơn trị số khởi động thì nó phải tác động , khi dòng điện rô to đã giảm nhỏ về gần trị số khởi động ( I1) thì nó phải nhả để chuẩn bị cho quá trình khởi động tiếp theo . Quá trình loại bỏ các điện trở