Chương 1: Cơ cấu phẳng
1. KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ CƠ CẤU
1.1. BẬC TỰ DO CỦA KHÂU
- CHI TIẾT MÁY (TIẾT MÁY) LÀ PHẦN TỬ CẤU TẠO HOÀN
CHỈNH CỦA MÁY ĐƯỢC CHẾ TẠO RA KHÔNG KÈM THEO
MỘT NGUYÊN CÔNG LẮP RÁP NÀO.
- TRONG MÁY VÀ CƠ CẤU CÓ NHỮNG BỘ PHẬN CHUYỂN
ĐỘNG TƯƠNG ĐỐI ĐỐI VỚI NHAU GỌI LÀ KHÂU. KHÂU
CÓ THỂ GỒM MỘT HOẶC NHIỀU TIẾT MÁY GHÉP CỨNG
VỚI NHAU TẠO THÀNH.
- MÔ HÌNH KHÂU LÀ MÔ HÌNH VẬT RẮN TUYỆT ĐỐI.
- KÍCH THƯỚC CỦA KHÂU KHÔNG CÓ GIỚI HẠN TRONG
KHÔNG GIAN.
XÉT HAI KHÂU A VÀ B ĐỂ RỜI NHAU TRONG KHÔNG
GIAN.
29 trang |
Chia sẻ: hoang10 | Lượt xem: 736 | Lượt tải: 0
Bạn đang xem trước 20 trang tài liệu Cơ khí chế tạo máy - Chương 1: Cơ cấu phẳng, để xem tài liệu hoàn chỉnh bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên
Chương 1: Cơ cấu phẳng
1. KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ CƠ CẤU
1.1. BẬC TỰ DO CỦA KHÂU
- CHI TIẾT MÁY (TIẾT MÁY) LÀ PHẦN TỬ CẤU TẠO HOÀN
CHỈNH CỦA MÁY ĐƯỢC CHẾ TẠO RA KHÔNG KÈM THEO
MỘT NGUYÊN CÔNG LẮP RÁP NÀO.
- TRONG MÁY VÀ CƠ CẤU CÓ NHỮNG BỘ PHẬN CHUYỂN
ĐỘNG TƯƠNG ĐỐI ĐỐI VỚI NHAU GỌI LÀ KHÂU. KHÂU
CÓ THỂ GỒM MỘT HOẶC NHIỀU TIẾT MÁY GHÉP CỨNG
VỚI NHAU TẠO THÀNH.
- MÔ HÌNH KHÂU LÀ MÔ HÌNH VẬT RẮN TUYỆT ĐỐI.
- KÍCH THƯỚC CỦA KHÂU KHÔNG CÓ GIỚI HẠN TRONG
KHÔNG GIAN.
XÉT HAI KHÂU A VÀ B ĐỂ RỜI NHAU TRONG KHÔNG
GIAN.
- CHỌN B LÀM HỆ QUY CHIẾU VÀ GẮN VÀO B MỘT HỆ
TRỤC TOẠ ĐỘ 0XYZ THÌ A CÓ 6 KHẢ NĂNG CHUYỂN
ĐỘNG ĐỘC LẬP SO VỚI B (TX, TY, TZ, QX, QY, QZ). TA NÓI
- Sơ đồ xác định bậc tự do khâu
- B có 6 bậc tự do tương đối so với A.
- Hai khâu để rời trong mặt phẳng tồn tại 3 bậc tự do tương đối.
1.2. Khớp động
- Các khâu để rời trong không gian hoặc mặt phẳng sẽ có khả năng
chuyển động hoàn toàn độc lập đối với nhau không thể tạo
thành cơ cấu máy. Vì thế người ta phải giảm bớt số bậc tự do
tương đối giữa chúng bằng cách cho chúng tiếp xúc với nhau theo
một quy cách nhất định. Nối động giữa hai khâu là giữ cho hai
khâu tiếp xúc với nhau theo một quy cách nào đó.
A
B
0
x
y
z
Tx
Tz
Ty
QxQz
Qy
PHÂN LOẠI KHỚP ĐỘNG
1.3. Chuỗi động và cơ cấu
- Nhiều khâu nối động với nhau tạo thành một chuỗi động.
- Chuỗi động phẳng và không gian.
- Một chuỗi động có một khâu cố định còn các khâu khác chuyển
động theo quy luật xác định gọi là cơ cấu. Thường cơ cấu là một
chuỗi động kín.
- Khâu cố định trong cơ cấu gọi là giá.
A
B
A
B
B
A
A B
Khớp
tịnh tiến loại 5
Khớp bản lề loại 5
KA
B
Khớp cao loại 4
1.4. Bậc tự do cơ cấu phẳng
- Bậc tự do của cơ cấu là số thông số độc lập cần thiết để xác
định hoàn toàn vị trí của cơ cấu.
- Ví dụ:
- Cho trước lược đồ cơ cấu, số khâu,
khớp, loại khớp.
Tính số bậc tự do của cơ cấu W.
W = Wo - R
Wo là tổng số bậc tự do của các khâu để rời so với giá.
R là tổng số ràng buộc gây ra bởi các khớp động có trong cơ
cấu.
Wo = 3n n là tổng số khâu động
R = 2p5 + P4P5 và P4 là tổng số khớp loại 5 và
4 có trong cơ cấu
W = 3n – (2P5 + P4)
Ví dụ:
- Tính số bậc tự do của cơ cấu 4 khâu bản lề phẳng trên hình.
n = ?; P5 = ? P4 = ?
A
B
C
D
1
1.5. Xếp loại cơ cấu
- Một cơ cấu gồm một hay nhiều khâu dẫn, nối với giá và với một số
nhóm tĩnh định (nhóm có bậc tự do bằng 0)
- Xét cơ cấu toàn khớp thấp
Nhóm tĩnh định
- Có số khâu khâu khớp thoả mãn: 3n – 2P5 = 0
- Nhóm tối giản
- Khi cố định các khớp chờ của nhóm 1 dàn tĩnh định
Xếp loại nhóm
- Tập hợp các nhóm không chứa một chuỗi động kín nào
- Nhóm loại 2 (2 khâu 3 khớp) ABC
- Nhóm loại 3 (nhóm có khâu cơ sở – khâu có 3 thành phần khớp
động)
Xếp loại cơ cấu
- Cơ cấu không chứa một nhóm tĩnh định nào là cơ cấu loại 1.
- Cơ cấu có chứa từ một nhóm tĩnh định trở lên, loại cơ cấu là loại
của nhóm tĩnh định cao nhất có trong cơ cấu.
- Nhóm Atxua loại 2 và loại 3
- Ví dụ xếp loại cơ cấu phẳng
A
B
C
A
B
C
1
O
D
2
3
4
5
Nhóm loại 2:
(4-5), (2-3)
Khâu dẫn 1
2. CƠ CẤU BỐN KHÂU PHẲNG
2.1. KHÁI NIỆM
- CƠ CẤU PHẲNG TOÀN KHỚP THẤP CÓ 4 KHÂU GỌI LÀ CƠ
CẤU 4 KHÂU PHẲNG. NẾU CÁC KHỚP ĐỀU LÀ KHỚP BẢN
LỀ LOẠI 5 THÌ CƠ CẤU GỌI LÀ CƠ CẤU 4 KHÂU BẢN LỀ
PHẲNG.
- TRONG CƠ CẤU 4 KHÂU BẢN LỀ PHẲNG: KHÂU ĐỐI DIỆN
VỚI GIÁ GỌI LÀ THANH TRUYỀN, HAI KHÂU NỐI GIÁ
CÒN LẠI NẾU QUAY ĐƯỢC TOÀN VÒNG GỌI LÀ TAY
QUAY, NẾU KHÔNG GỌI LÀ THANH LẮC.
- TỶ SỐ TRUYỀN GIỮA HAI KHÂU ĐỘNG TRONG CƠ CẤU J
VÀ K LÀ:
IJK= J/K.
- TỶ SỐ TRUYỀN CỦA CƠ CẤU LÀ TỶ SỐ TRUYỀN GIỮA
KHÂU DẪN VÀ KHÂU BỊ DẪN NỐI GIÁ CỦA CƠ CẤU ĐÓ
(DẤU).
2.2. QUAN HỆ ĐỘNG HỌC GIỮA CÁC KHÂU TRONG CƠ CẤU
2.2.1. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG SỬ DỤNG PP
VẼ
HOẠ ĐỒ CHUYỂN VỊ CỦA CƠ CẤU 4 KHÂU BẢN LỀ PHẲNG
HOẠ ĐỒ VẬN
TỐC
DA
B
C
E
2
3
1
1
1
P
b1b2
c3c2
e2
BCEC
EB
HOẠ ĐỒ GIA TỐC
b’1b’2
c’2c’3
e’2
nc3
nc2b2
ne2b2
ne2c2
BC
EB
EC
2.2.2. Xác định tỷ số truyền giữa các khâu trong cơ cấu sử dụng
phương pháp tâm quay tức thời
2.2.2.2. Định lý Kennedy
- Trong chuỗi động 4 khâu bản lề phẳng, tâm vận tốc tức thời giữa
hai khâu không kề nhau là giao điểm giữa đường tâm của hai khâu
còn lại.
Chứng minh:
- KS chuyển động tương đối
giữa khâu 2 và 4.
P24 là tâm vận tốc tức thời
Đổi khâu 3 làm giá tương tự
P13 là tâm vận tốc tức thời
2.2.2.3. Định lý Williss
- Trong cơ cấu 4 khâu bản lề phẳng, đường tâm thanh truyền chia
đường tâm giá làm hai đoạn thẳng tỷ lệ nghịch với vận tốc góc của
hai khâu nôi giá.
ABVV BB 21
CDVV CC 23
Các đặc điểm truyền động
- i13 là đại lượng biến thiên phụ thuộc vị trí khâu dẫn;
- i13 > 0 nếu P chia ngoài đoạn AD và ngược lại;
- Góc lắc hay hành trình của thanh lắc;
- Hệ số về nhanh của cơ cấu:
- ở cơ cấu hình bình hành K = 1.
1
180
180
v
dK
2.3. Một số dạng biến thể của cơ cấu 4 khâu phẳng
2.3.1. Cơ cấu tay quay con trượt
2.3.2. Cơ cấu Cu lit
- Tâm vận tốc tức thời P13.
- Tỷ số truyền
- Hệ số về nhanh:
- Điều kiện quay toàn vòng: Khâu 1 luôn quay toàn vòng, khâu 3
quay toàn vòng khi lAB lAD
PA
PD
i
2
1
12
180
180
v
dk
3. CƠ CẤU BÁNH RĂNG
3.1. CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN
Định nghĩa
- Cơ cấu bánh răng là một cơ cấu có khớp cao dùng để truyền
chuyển động quay giữa hai trục với tỷ số truyền xác định.
Phân loại
- Cơ cấu bánh răng được phân làm hai loại:
- Phẳng: Dùng truyền chuyển động quay giữa hai trục song song;
- Không gian: Dùng để truyền chuyển động quay giữa hai trục cắt
hoặc chéo nhau.
-Ngoài ra cơ cấu bánh răng còn được phân loại theo đường cong làm
biên dạng răng, đặc điểm ăn khớp trong, ngoài vv...
Các thông số cơ bản của bánh răng thân khai
- Bánh răng có biên dạng răng là đường thân khai vòng tròn.
- Cho một đường thẳng lăn không trượt trên một đường tròn, quỹ
tích của một điểm K trên đường thẳng sẽ vạch nên đường thân khai
của vòng tròn. Vòng tròn này gọi là vòng tròn cơ sở của đường thân
khai.
Các tính chất:
- Đường thân khai không có điểm nào nằm trong vòng cơ sở.
- Pháp tuyến của đường thân khai là tiếp tuyến của vòng tròn cơ sở
và ngược lại.
- Các đường thân khai của cùng một vòng tròn cơ sở là những
đường cong cách đều và KKi = cung MMi;
- Tâm cong của đường thân khai tại K nằm trên vòng tròn cơ sở và
K = NK.
CÁC THÔNG SỐ CƠ BẢN CỦA BÁNH RĂNG
- SỐ RĂNG; MÔ ĐUN M, GÓC ÁP LỰC TRÊN VÒNG TRÒN
CHIA.
- BÁN KÍNH VÒNG TRÒN CHIA R, VÒNG TRÒN ĐỈNH RĂNG
RE, CHÂN RĂNG RI.
- BƯỚC RĂNG TRÊN VÒNG TRÒN BÁN KÍNH RX; VÒNG
TRÒN CHIA R.
- CHIỀU DÀY RĂNG SX, CHIỀU RỘNG RÃNH RĂNG SW.
- CHIỀU CAO RĂNG H = (F’’+ F’)M.
3.2. Định lý ăn khớp
Để tỷ số truyền của cặp bánh răng không đổi, pháp tuyến chung
của cặp biên dạng đối tiếp phải cắt đường nối tâm tại một điểm cố
định.
P gọi là tâm ăn khớp; L gọi là góc ăn khớp; vòng tròn bán kính
O1P và O2P là các vòng tròn lăn.
1
2
O1
O2
P
n
n
tt
N1
N2
VK1
VK2
VnK
1
2
K
b1
b2
L
3.3. Cặp bánh răng thân khai phẳng
Khi b1 và b2 là các biên dạng thân khai. Theo tính chất của đường
thân khai, pháp tuyến nn tại K sẽ tiếp tuyến với 2 vòng tròn cơ sở
bán kính R01 = O1N1 và R02 = O2N2. Dễ dàng thấy pháp tuyến nn tại
K sẽ cắt O1O2 tại điểm P cố định.
- Đường ăn khớp của cặp bánh răng thân khai là đường thẳng tiếp
tuyến chung với hai vòng tròn cơ sở.
- Góc ăn khớp của cặp bánh răng thân khai L là hằng số.
O1
O2
N1
N2
n
n
t t
K
L
P
b1
b2
3.4. Bánh răng trụ tròn răng thẳng, nghiêng
3.4.1. Cặp bánh răng trụ tròn răng thẳng
Khi kể đến chiều rộng b của bánh răng ta
có bánh răng trụ tròn răng thẳng. Đặc điểm
ăn khớp của cặp bánh răng trụ tròn răng
thẳng giống như bánh răng phẳng với sự thay
thế các yếu tố điểm đường và đường
mặt.
Mặt răng của bánh răng trụ tròn răng
thẳng là mặt trụ thân khai do đường thẳng
KK thuộc mặt phẳng tiếp diện chung N của
hai mặt trụ cơ sở và song song với trục quay
của chúng vạch nên khi lần lượt lăn N không
trượt trên các mặt trụ cơ sở này.
Đường ăn khớp của cặp mặt răng song
song với trục quay của hai bánh răng.
3.4.2. Cặp bánh răng trụ tròn răng nghiêng
Nếu đường thẳng KK trong quá trình
hình thành mặt răng nghiêng với tiếp
diện giữa N và mặt trụ cơ sở, mặt răng
đối tiếp sẽ là mặt xoắn ốc thân khai.
Tính chất:
- Tiếp diện của mặt trụ cơ sở là pháp
diện của mặt xoắn ốc thân khai và ngược
lại;
- Giao tuyến giữa mặt phẳng vuông góc
với trục quay và mặt xoắn ốc thân khai
là đường thân khai của vòng tròn;
- Đưòng răng trên mặt trụ cơ sở là
đường xoắn ốc trụ tròn có góc nghiêng
(góc xoắn) o.
- Đường răng trên các mặt trục đồng
trục là đường xoắn ốc trụ tròn có bước
xoắn bằng nhau và góc xoắn khác nhau,
trong đó: x = 90 - x
- Bánh răng sử dụng mặt xoắn ốc thân
khai làm mặt răng gọi là bánh răng trụ
tròn răng nghiêng .
3.5. Cặp bánh răng không gian
3.5.1. Cặp bánh răng nón (côn)
Cặp bánh răng nón dùng để truyền chuyển động quay giữa hai
trục cắt nhau thường dưới một góc 90.
Tỷ số truyền:
Chiều quay trên bánh bị dẫn được xác định nhờ xét dấu.
1
2
1
2
2
1
12
sin
sin
Z
Z
i
3.5.2. Cặp bánh trụ chéo
Cặp bánh răng trụ chéo
dùng để truyền chuyển động
quay giữa hai trục chéo nhau.
Đặc điểm tiếp xúc của cặp
bánh răng trụ chéo là tiếp xúc
điểm.
Tỷ số truyền của cặp bánh
răng trục chéo:
1
2
1n
2n
111s
222s
11
22
2
1
12
z
z
zm
zm
zm
zm
r
r
i
cos
cos
cos
cos
Khi = 90 ta có: 1
1
2
12 tg
r
r
i
3.5.3. Cặp bánh vít trục vít trụ tròn
Tỷ số truyền:
Vì ren quấn nhiều vòng nên số răng z1 của bánh 1 thường rất ít
(thường gọi là số đầu mối), trong khi đó số răng z2 của bánh 2 có thể
rất nhiều vì thế tỷ số truyền của cặp bánh vít –trục vít có thể rất lớn.
Cặp bánh vít trục vít trụ
tròn dùng để truyền chuyển
động quay giữa hai trục
chéo trực giao.
Cặp bánh vít trục vít trụ
tròn thực chất là cặp bánh
răng trụ chéo trực giao với
góc nghiêng trên mặt trụ
lăn 1 rất lớn và 2 rất nhỏ.
tgr
r
tg
r
r
i
1
2
1
1
2
12
4. HỆ BÁNH RĂNG
4.1. KHÁI NIỆM CHUNG
- HỆ BÁNH RĂNG DO NHIỀU CẶP BÁNH RĂNG HỢP THÀNH
NHẰM THỰC HIỆN NHIỀU YÊU CẦU TRUYỀN ĐỘNG MÀ
MỘT CẶP BÁNH RĂNG KHÔNG THỰC HIỆN ĐƯỢC, NHƯ
THỰC HIỆN TỶ SỐ TRUYỀN LỚN, THỰC HIỆN NHIỀU TỶ
SỐ TRUYỀN KHÁC NHAU, ĐỔI CHIỀU QUAY TRỤC BỊ DẪN
VV
HỆ BÁNH RĂNG ĐƯỢC CHIA THÀNH CÁC LOẠI SAU:
- HỆ BÁNH RĂNG THƯỜNG LÀ HỆ BÁNH RĂNG TRONG ĐÓ
ĐƯỜNG TRỤC CỦA CÁC BÁNH RĂNG ĐỀU CỐ ĐỊNH;
- HỆ BÁNH RĂNG VI SAI LÀ HỆ BÁNH RĂNG TRONG ĐÓ
MỖI CẶP BÁNH RĂNG CÓ ÍT NHẤT MỘT BÁNH CÓ ĐƯỜNG
TRỤC DI ĐỘNG;
BÁNH RĂNG CÓ ĐƯỜNG TRỤC CỐ ĐỊNH GỌI LÀ BÁNH
TRUNG TÂM, BÁNH RĂNG CÓ ĐƯỜNG TRỤC DI ĐỘNG GỌI
LÀ BÁNH HÀNH TINH.
- HỆ BÁNH RĂNG HÀNH TINH LÀ HỆ BÁNH RĂNG VI SAI
TRONG ĐÓ CO MỘT BÁNH TRUNG TÂM CỐ ĐỊNH.
4.2. Hệ bánh răng thường
4.2.1. Hệ bánh răng thường phẳng
Tỷ số truyền:
4.2.2. Hệ bánh răng thường không gian
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
i 1
5
4
4
3
3
2
2
11
1 ...
14
5
3
4
2
3
1
21
1
'
...
''' n
n
n
n
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
n
n
i
14
5
3
4
2
3
1
21
1
'
...
'''
1
n
nk
n
n
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
n
n
i
Với hệ bánh răng thường không
gian ta chỉ xác định được trị tuyệt
đối của tỷ số truyền giống như công
thức của hệ thường phẳng. Chiều
quay của bánh răng bị dẫn xác định
theo quy tắc xét dấu.
4.3. Hệ bánh răng vi sai
Z1
Z2
Z’2
Z3Hệ bánh răng vi sai có hai bậc
tự do. Để tìm quan hệ vận tốc giữa
các bánh răng trong hệ ta sử dụng
phương pháp đổi giá.
Gọi n1, n2, n3, nc là vận tốc của
bánh răng 1,2,3 và cần C so với giá.
Đổi cần C làm giá ta có: nc1, n
c
2, n
c
3
là vận tốc của bánh răng 1,2,3 so
với cần C.
nc1 = n1 + (-nc) = n1 – nc
Tương tự: nc2 = n2 - nc
nc3 = n3 – nc
Khi đổi C làm giá hệ vi sai trở
thành hệ thường so với giá C nên
ta có quan hệ vận tốc giữa bánh 1,
3 và cần C như sau:
Tương tự có thể viết quan hệ vận
tốc giữa hai bánh răng trong hệ và
cần C.
C
2
3
1
21
3
1
3
1
13
'
1
Z
Z
Z
Z
nn
nn
n
n
i
c
c
c
c
c
2
30
3
2
3
2
23
'
1
Z
Z
nn
nn
n
n
i
c
c
c
c
c
4.4. ứng dụng của hệ bánh răng vi sai
Hệ bánh răng được ứng dụng trong cơ cấu cộng, cơ cấu bện cáp
và điển hình nhất là trong hộp vi sai ô tô.
N
T
OTON
Khi ô tô chạy trên đoạn đường cong
thì khoảng đường chạy của bánh ngoài
dài hơn bánh trong nên nN > nT sử
dụng hệ vi sai (W=2).
11
4
51
5
4
45
Z
Z
Z
Z
nn
nn
i
c
cc
cnnn 254