Giới hiệ ề hệ hố điề khiể độ
Chương : t u v t ng u n tự ng
Chương 2: Mô hình toán học hệ thống liên tục
Chương 3: Đặc tính động học
Chương 4: Đánh giá tính ổn định của hệ thống
Chương 5: Chất lượng của hệ thống điều khiển
Chương 6: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục
Chương 7: Mô tả toán học hệ rời rạc
Chương 8: Phân tích hệ rời rạc
Chương 9: Thiết kế hệ rời rạc
Chương 10: Ứng dụng
647 trang |
Chia sẻ: hoang10 | Lượt xem: 508 | Lượt tải: 0
Bạn đang xem trước 20 trang tài liệu Cơ khí chế tạo máy - Cơ sở tự động, để xem tài liệu hoàn chỉnh bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên
Moân hoïc
CÔ SÔÛ TÖÏ ÑOÄNG
Biên soạn: TS. Huỳnh Thái Hoàng
ề ểBộ môn đi u khi n tự động
Khoa Điện – Điện Tử
Đại học Bách Khoa TPHCM
Email: hthoang@hcmut.edu.vn
Homepage: www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/
Giảng viên: HTHoàng, NVHảo, NĐHoàng, BTHuyền, HHPhương, HMTrí
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1
Ch 1 Giới hiệ ề hệ hố điề khiể độ
Noäi dung moân hoïc
ương : t u v t ng u n tự ng
Chương 2: Mô hình toán học hệ thống liên tục
Chương 3: Đặc tính động học
Chương 4: Đánh giá tính ổn định của hệ thống
Chương 5: Chất lượng của hệ thống điều khiển
Chương 6: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục
Chương 7: Mô tả toán học hệ rời rạc
Chương 8: Phân tích hệ rời rạc
Chương 9: Thiết kế hệ rời rạc
Chương 10: Ứng dụng
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 2
Gi ù h ù h á ñi à khi å ñ
Taøi lieäu tham khaûo
ao trìn : Ly t uyet eu en töï oäng
Nguyeãn Thò Phöông Haø – Huyønh Thaùi Hoaøng
NXB Ñaïi hoïc Quoác Gia TPHCM
Baøi taäp: Baøi taäp ñieàu khieån töï ñoäng
Nguyeãn Thò Phöông Haø
NXB Ñaïi hoïc Quoác Gia TPHCM
Th kh û á û ù øi li ä ù ù ø kh ù am ao: tat ca cac ta eu co cac tö oa:
control, control theory, control system, feedback control
TD: Automatic Control Systems, B. C. Kuo.
Modern Control Engineering, K. Otaga.
Modern Control System Theory and Design, S.M. Shinners
Feedback Control Systems J V De Vegte
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 3
, . . .
Chöông 1
GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 4
Khái iệ điề khiể
Noäi dung chöông 1
n m u n
Các nguyên tắc điều khiển
Các phần tử trong hệ thống điều khiển tự động
Phân loại hệ thống điều khiển tự động
Một số ví dụ về các hệ thống điều khiển
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 5
à à åKhaùi nieäm ve ñieu khien
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 6
Thí d 1 L ùi ti â iöõ t á ñ ä å ñò h 40k /h
Khaùi nieäm veà ñieàu khieån
uï : a xe, muïc eu g oc o xe on n v= m
Maét quan saùt ñoàng hoà ño toác ñoä
thu thaäp thoâng tin.
Boä naõo ñieàu khieån taêng toác neáu v<40km/h,
giaûm toác neáu v>40km/h
û xö lyù thoâng tin
Tay giaûm ga hoaëc taêng ga
taùc ñoäng leân heä thoáng
Keát quaû cuûa quaù trình ñieàu khieån treân: xe chaïy vôùi toác ñoä “gaàn”
baèng 40km/h.
Ñònh nghóa: Ñieàu khieån laø quaù trình thu thaäp thoâng tin, xöû lyù
thoâng tin vaø taùc ñoäng leân heä thoáng ñeå ñaùp öùng cuûa heä thoáng
“gaàn” vôùi muïc ñích ñònh tröôùc. Ñieàu khieån töï ñoäng laø quaù trình
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 7
ñieàu khieån khoâng coù söï taùc ñoäng cuûa con ngöôøi.
Heä thoáng ñieàu khieån möïc chaát loûng ñôn giaûn
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 8
Ñieàu khieån toác ñoä ñoäng cô hôi nöôùc
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 9
Ñieàu khieån toác ñoä ñoäng cô hôi nöôùc
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 10
ù ù û h h á kh h û à
Taïi sao caàn phaûi ñieàu khieån töï ñoäng
Ñap öng cua eä t ong oâng t oa maõn yeâu cau
Taêng ñoä chính xaùc
Taêng hieäu quaû kinh teá
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 11
Caùc thaønh phaàn cô baûn cuûa heä thoáng ñieàu khieån
3 h ø h h à b û ñ ái b ñi à khi å û bi át an p an cô an: o töôïng, oä eu en, cam en
Bộ điều khiển
y(t)r(t)
Đối tượng
u(t)e(t)
ế
yht(t)
Cảm bi n
Các ký hiệu viết tắt:
r(t): tín hiệu đặt hay tín hiệu chuẩn
u(t): tín hiệu và của đối tượng điều khiển
(t): tín hiệu ra của đối tượng điều khiểny
yht(t): tín hiệu hồi tiếp
e(t): sai số
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 12
Ñoái töôïng
Raát ña dangï
Caùc lôùp ñoái töôïng cô baûn:
Ñieän
Cô
Nhi äte
Löu chaát
Hoùa
Heä thoáng thöïc teá coù theå bao goàm trong noù nhieàu quaù trình cô
baûn
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 13
Caûm bieán
Caûm bieán nhieät ñoä
Caûm bieán vò trí
Caûm bieán toác ñoä
Caûm bieán gia toác
Caûm bieán khoaûng caùch
Caûm bieán löu löôïng
Caûm bieán möùc
Caûm bieán aùp suaát
Caûm bieán löïc
Caûm bieán maøu saéc
Caûm bieán noàng ñoä,...
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 14
Boä ñieàu khieån
Cô
Ñieän
Ñieàu khieån töông tö (analog)ï
Ñieàu khieån soá (digital)
Ñi à khi å d ø i öû l ù i ñi à khi å DSP eu en ung v x y, v eu en,
Ñieàu khieån duøng maùy tính
à å à å Ñieu khien duøng caùc boä ñieu khien laäp trình (PLC)
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 15
Caùc baøi toaùn cô baûn trong lónh vöïc ñieàu khieån töï ñoäng
Ph í h h h á Ch h h á ñ ñ bi á á ù ø aân t c eä t ong: o eä t ong töï oäng aõ et cau truc va
thoâng soá. Baøi toaùn ñaët ra laø tìm ñaùp öùng cuûa heä thoáng vaø ñaùnh
giaù chaát löôïng cuûa heä.
Thieát keá heä thoáng: Bieát caáu truùc vaø thoâng soá cuûa ñoái töôïng
ñieàu khieån. Baøi toaùn ñaët ra laø thieát keá boä ñieàu khieån ñeå ñöôïc
h ä th á th û õ ù â à à h át löôe ong oa man cac yeu cau ve c a ïng.
Nhaän daïng heä thoáng: Chöa bieát caáu truùc vaø thoâng soá cuûa heä
thoáng. Vaán ñeà daët ra laø xaùc ñònh caáu truùc vaø thoâng soá cuûa heä
thoáng.
áMoân hoïc Cô sôû tự động chæ giaûi quyet baøi toaùn phaân tích heä
thoáng vaø thieát keá heä thoáng. Baøi toaùn nhaän daïng heä thoáng seõ
ñöôc nghieân cöùu trong moân hoc khaùc.
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 16
ï ï
Caùc nguyeân taéc ñieàu khieån
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 17
Nguyeân taéc 1: Nguyeân taéc thoâng tin phaûn hoài
á h h á ñi à khi å ù h á l h b é b h ûi Muon eä t ong eu en co c at öôïng cao t ì at uoäc p a
coù phaûi hoài thoâng tin, töùc phaûi coù ño löôøng caùc tín hieäu töø ñoái
töôïng.
Caùc sô ñoà ñieàu khieån döïa treân nguyeân taéc phaûn hoài thoâng tin:
Ñieàu khieån buø nhieãu
Ñieàu khieån san baèng sai leäch
Ñi à khi å h ái h eu en p o ôïp
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 18
Nguyeân taéc 1: Nguyeân taéc thoâng tin phaûn hoài (tt)
S ñ à ñi à khi å b ø hi ã ô o eu en u n eu
n(t)
Bộ điề khiể
y(t)r(t)
Đối t
u(t)
u n ượng
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 19
Nguyeân taéc 1: Nguyeân taéc thoâng tin phaûn hoài (tt)
S ñ à ñi à khi å b è i l h ô o eu en san ang sa eäc
n(t)
Bộ điều khiển
y(t)r(t)
Đối tượng
u(t)e(t)
Cảm biến
yht(t)
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 20
Nguyeân taéc 1: Nguyeân taéc thoâng tin phaûn hoài (tt)
S ñ à ñi à khi å k á h ô o eu en et ôïp
n(t)
y(t)r(t) u(t)e(t) Bộ điều khiển Đối tượng
yht(t)
Cảm biến
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 21
Nguyeân taéc 2: Nguyeân taéc ña daïng töông xöùng
á ù h ñi à khi å ù h á l h ñ d û b Muon qua trìn eu en co c at öôïng t ì söï a aïng cua oä
ñieàu khieån phaûi töông xöùng vôùi söï ña daïng cuûa ñoái töôïng. Tính ña
daïng cuûa boä ñieàu khieån theå hieän ôû khaû naêng thu thaäp thoâng tin,
löu tröõ thoâng tin, truyeàn tin, phaân tích xöû lyù, choïn quyeát ñònh,...
YÙ nghóa: Caàn thieát keá boä ñieàu khieån phuø hôïp vôùi ñoái töôïng.
à á à å à Thí duï: Haõy so saùnh yeâu cau chat löôïng ñieu khien vaø boä ñieu
khieån söû duïng trong caùc heä thoáng sau:
Ñieàu khieån nhieät ñoä baøn uûi (chaáp nhaän sai soá lôùn) vôùi ñieàu
khieån nhieät ñoä loø saáy (khoâng chaáp nhaän sai soá lôùn).
Ñieàu khieån möïc nöôùc trong boàn chöùa cuûa khaùch saïn (chæ caàn
à à å áñaûm baûo luoân coù nöôùc trong bon) vôùi ñieu khien möïc chat
loûng trong caùc daây chuyeàn saûn xuaát (möïc chaát loûng caàn giöõ
khoâng ñoåi).
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 22
Nguyeân taéc 3: Nguyeân taéc boå sung ngoaøi
Moät heä thoáng luoân toàn taïi vaø hoaït ñoäng trong moâi tröôøng cuï theå
vaø coù taùc ñoäng qua laïi chaët cheõ vôùi moâi tröôøng ñoù. Nguyeân taéc boå
sung ngoaøi thöøa nhaäân coù moät ñoái töôïng chöa bieát (hoäp ñen) taùc
ñoäng vaøo heä thoáng vaø ta phaûi ñieàu khieån caû heä thoáng laãn hoäp ñen.
YÙ hó Khi thi át k á h ä th á tö ñ ä á h ä th á ù ùng a: e e e ong ï ong, muon e ong co co
chaát löôïng cao thì khoâng theå boû qua nhieãu
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 23
Nguyeân taéc 4: Nguyeân taéc döï tröõ
Vì nguyeân taéc 3 luoân coi thoâng tin chöa ñaày ñuû phaûi ñeà phoøng caùc
baát traéc xaûy ra vaø khoâng ñöôïc duøng toaøn boä löïc löôïng trong ñieàu
kieän bình thöôøng. Voán döï tröõ khoâng söû duïng, nhöng caàn ñeå ñaûm
baûo cho heä thoáng vaän haønh an toaøn.
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 24
Nguyeân taéc 5: Nguyeân taéc phaân caáp
Moät heä thoáng ñieàu khieån phöùc taïp caàn xaây döïng nhieàu lôùp ñieàu
khieån boå sung cho trung taâm. Caáu truùc phaân caáp thöôøng söû duïng
laø caáu truùc hình caây.
Ña soá heä thoáng ñieàu khieån trong caùc daây chuyeàn saûn suaát hieän
nay coù theå chia laøm 3 caáp:
Caáp thöïc thi: ñieàu khieån thieát bò, ñoïc tín hieäu töø caûm bieán.
Caáp phoái hôpï
Caáp toå chöùc vaø quaûn lyù
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 25
Nguyeân taéc 5: Nguyeân taéc phaân caáp
Thí du: Heä SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition)ï
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 26
Nguyeân taéc 5: Nguyeân taéc phaân caáp
Thí du: Heä thoáng saûn xuaát linh hoat (FMS)ï ï
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 27
Nguyeân taéc 6: Nguyeân taéc caân baèng noäi
Moãi heä thoáng caàn xaây döïng cô cheá caân baèng noäi ñeå coù khaû naêng
töï giaûi quyeát nhöõng bieán ñoäng xaûy ra.
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 28
Phaân loaïi heä thoáng ñieàu khieån
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 29
Phaân loaïi döïa treân moâ taû toaùn hoïc cuûa heä thoáng
á á û è Heä thong lieân tuïc: Heä thong lieân tuïc ñöôïc moâ ta bang phöông
trình vi phaân.
Heä thoáng rôøi rac: Heä thoáng rôøi rac ñöôc moâ taû baèng phöôngï ï ï
trình sai phaân.
Heä thoáng tuyeán tính: heä thoáng ñöôïc moâ taû bôûi heä phöông trình vi
áphaân/sai phaân tuyen tính.
Heä thoáng phi tuyeán: heä thoáng moâ taû bôûi heä phöông trình vi
phaân/sai phaân phi tuyeán.
Heä thoáng baát bieán theo thôøi gian: heä soá cuûa phöông trình vi
phaân/ sai phaân moâ taû heä thoáng khoâng ñoåi.
Heä thoáng bieán ñoåi theo thôøi gian: heä soá cuûa phöông trình vi
phaân/ sai phaân moâ taû heä thoáng thay ñoåi theo thôøi gian.
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 30
Phaân loaïi döïa treân soá ngoõ vaøo – ngoõ ra heä thoáng
Heä thoáng moät ngoõ vaøo – moät ngoõ ra (heä SISO): (Single Input –
Single Output).
Heä thoáng nhieàu ngoõ vaøo nhieàu ngoõ ra (heä MIMO): (Multi–
Input –Multi Output).
Ña soá caùc heä thoáng trong thöïc teá ñeàu laø heä phi tuyeán bieán ñoåi
theo thôøi gian, nhieàu ngoõ vaøo, nhieàu ngoõ ra.
Moân hoc Cô sôû tö ñoäng chæ ñeà caäp ñeán lyù thuyeát ñieàu khieån heäï ï
tuyeán tính baát bieán, moät ngoõ vaøo, moät ngoõ ra
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 31
Phaân loaïi theo chieán löôïc ñieàu khieån
Muïc tieâu ñieàu khieån thöôøng gaëp nhaát laø sai soá giöõa tín hieäu ra vaø
tín hieäu vaøo chuaån caøng nhoû caøng toát. Tuøy theo daïng tín hieäu vaøo
maø ta coù caùc loai ñieàu khieån sau:ï
Ñieàu khieån oån ñònh hoùa: Neáu tín hieäu chuaån r(t) = const, ta goïi
laø ñieàu khieån oån ñònh hoùa.
Ñi à khi å th hö t ì h Tí hi ä ø ( ) l ø h ø h ñ åi eu en eo c ông r n : n eu vao r t a am t ay o
theo thôøi gian nhöng ñaõ bieát tröôùc.
Ñieàu khieån theo doõi: Tín hieäu vaøo r(t) laø haøm khoâng bieát tröôùc
theo thôøi gian.
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 32
Lòch söû phaùt trieån lyù thuyeát ñieàu khieån
Ñieàu khieån kinh ñieån
Ñieàu khieån hieän ñaïi
Ñi à khi å th â i heu en ong m n
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 33
Ñieàu khieån kinh ñieån
Moâ taû toaùn hoïc duøng ñeå phaân tích vaø thieát keá heä thoáng laø haøm
truyeàn.
Ñaëc ñieåm:
Ñôn giaûn
AÙp dung thuaän lôi cho heä thoáng tuyeán tính baát bieán moät ngoõï ï
vaøo, moät ngoõ ra.
Kyõ thuaät thieát keá trong mieàn taàn soá.
Caùc phöông phaùp phaân tích vaø thieát keá heä thoáng:
Quyõ ñaïo nghieäm soá.
Ñ ë tí h t à á bi å ñ à N i t bi å ñ à B dac n an so: eu o yqu s , eu o o e.
Boä ñieàu khieån:
Sôùm treå pha
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 34
PID (Proportional – Integral – Derivative)
Ñieàu khieån hieän ñaïi
ế Moâ taû toaùn hoïc chủ y u duøng ñeå phaân tích vaø thieát keá heä thoáng laø
phöông trình traïng thaùi.
Ñaëc ñieåm:
Coù theå aùp duïng cho heä thoáng phi tuyeán, bieán ñoåi theo thôøi
gian, nhieàu ngoõ vaøo, nhieàu ngoõ ra.
Kyõ thuaät thieát keá trong mieàn thôøi gian
Caùc phöông phaùp thieát keá heä thoáng:
Ñieàu khieån toái öu.
Ñieàu khieån thích nghi.
Ñi à khi å b à öõeu en en v ng
Boä ñieàu khieån:
Hoài tieáp trang thaùi
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 35
ï
Ñieàu khieån thoâng minh
Veà nguyeân taéc khoâng caàn duøng moâ hình toaùn hoïc ñeå thieát keá heä
thoáng.
Ñaëc ñieåm:
Moâ phoûng/baét chöôùc caùc heä thoáng thoâng minh sinh hoïc.
Boä ñieàu khieån coù khaû naêng xöû lyù thoâng tin khoâng chaéc chaén,
coù khaû naêng hoïc, coù khaû naêng xöû lyù löôïng lôùn thoâng tin.
Caùc phöông phaùp ñieàu khieån thoâng minh
Ñieàu khieån môø (Fuzzy Control).
Maïng thaàn kinh nhaân taïo (Neural Network).
Th ät t ù di t à (G ti Al ith )ua oan ruyen ene c gor m .
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 36
Noäi dung moân hoïc Cô sôû ñieàu khieån töï ñoäng
N äi d hí h û â h Cô ôû t độ h û á ñ à á ñ áo ung c n cua mon oïc s ự ng c u yeu e cap en
caùc phöông phaùp kinh ñieån phaân tích, thieát keá heä thoáng tuyeán
tính, baát bieán, moät ngoõ vaøo, moät ngoõ ra. Do vaäy kieán thöùc coù ñöôïc
töø moân hoïc giuùp kyõ sö coù theå phaân tích, thieát keá heä thoáng ñieàu
khieån ôû caáp thöïc thi (caáp ñieàu khieån thieát bò trong heä thoáng ñieàu
khieån phaân caáp).
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 37
Caùc moân hoïc lieân quan
Ñ å ù th å thi át k á ñöô ù h ä th á ñi à khi å ôû á thö thie co e e e ïc cac e ong eu en cap ïc
thöïc teá, ngoaøi kieán thöùc veà lyù thuyeát ñieàu khieån töï ñoäng ngöôøi
thieát keá caàn naém vöõng kieán thöùc caùc lieân quan nhö:
Maïch ñieän, maïch ñieän töû
Ño löôøng coâng nghieäp
Kyõ thuaät soá, vi xöû lyù
Ño löôøng ñieàu khieån duøng maùy tính,
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 38
Caùc moân hoïc naâng cao lyù thuyeát ñieàu khieån töï ñoäng
Caùc PP ñieàu khieån hieän ñai seõ ñöôc ñeà caäp ñeán trong moân hoc:ï ï ï
Lyù thuyeát ñieàu khieån hiện đại(baäc Ñaïi hoïc).
Ñieàu khieån toái öu (baäc Cao hoïc).
Ñieàu khieån thích nghi beàn vöõng (baäc Cao hoïc).
Ñieàu khieån heä ña bieán (baäc Cao hoïc).
à å á Ñieu khien heä phi tuyen (baäc Cao hoïc).
Caùc PP ñieàu khieån thoâng minh seõ ñöôïc ñeà caäp ñeán trong moân hoïc
Trí tueä nhaân tao vaø heä chuyeân gia (baäc Ñai hoc)ï ï ï
Heä thoáng ñieàu khieån thoâng minh (baäc Cao hoïc).
Mang neuron nhaän dang, dö baùo vaø ñieàu khieån (baäc Cao hoc).ï ï ï ï
Caùc PP nhaän daïng heä thoáng seõ ñöôïc ñeà caäp ñeán trong moân hoïc:
Moâ hình moâ phoûng (baäc Ñaïi hoïc)
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 39
Moâ hình hoùa, nhaän daïng vaø moâ phoûng (baäc Cao hoïc)
Moät soá thí duï veà caùc heä thoáng ñieàu khieån
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 40
Caùc öùng duïng cuûa lyù thuyeát ñieàu khieån
Aùp duïng trong haàu heát taát caû caùc lónh vöïc kyõ thuaät
Heä thoáng saûn xuaát: nhaø maùy xi maêng, nhaø maùy ñöôøng,.
Q ù t ì h â hi ä hi ät ñ ä lö löô ù át t á ñ äua r n cong ng ep: n e o, u ïng, ap sua , oc o,
Heä cô ñieän töû: caùnh tay maùy, maùy coâng cuï,
Heä thoáng thoâng tin
Heä thoáng saûn xuaát vaø truyeàn taûi naêng löôïng
Phöông tieän giao thoâng: xe hôi, taøu hoûa, maùy bay, taøu vuõ truï,
Thieát bò quaân söï
Thieát bò ño löôøng
Thieát bò ñieän töû daân duïng: maùy ñieàu hoøa, ti vi, tuû laïnh, maùy
giaët, maùy aûnh, noài côm ñieän,
Thieát bò y teá
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 41
Heä thoáng ñieàu khieån nhieät ñoää
Nhieät ñoä laø ñaïi löôïng tham gia vaøo nhieàu quaù trình coâng ngheä:
saûn xuaát xi maêng, gaïch men, nhöïa, cao su, hoùa daàu, thöïc phaåm,...
à å å à Muïc tieâu ñieu khien thöôøng laø giöõ cho nhieät ñoä on ñònh (ñieu
khieån oån ñònh hoùa) hay ñieàu khieån nhieät ñoä thay ñoåi theo ñaëc tính
thôøi gian ñònh tröôùc (ñieàu khieån theo chöông trình).
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 42
Nhaø maùy xi maêng Nhaø maùy giaáy
Heä thoáng ñieàu khieån nhieät ñoää
Heä thoáng saáy noâng saûn (caø pheâ, haït ñieàu, tieâu,.)
Heä thoáng saáy noâng saûn
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 43
Heä thoáng oån ñònh nhieät ñoää
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 44
Heä thoáng ñieàu khieån nhieät ñoä theo chöông trình
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 45
4.7k 4.7k
VCC
4.7k 4.7k
Boä ñieàu khieån vaø giao tieáp ngöôøi duøng
1k
D6
LED 7DOAN1 4 5 7
1k
PORTD
Q2
A1015
Q3
A1015PORTD 1k
1k
Q1
A1015PORTD
Q4
A1015PORTD
. . . .
_4 5 7
V
C
C
1
AF
V
C
C
2
V
C
C
3
V
C
C
4
G CD
O
T
DE B
DOT
238 91
0
1
1
1
2
6
AFG CD DE B
G
C
E
D
VCC
VCC F
A
B
D
SW4A
V_sensor
G
F
B
VREF+
SW4
10k
E
PIC16F877A
2
3
4
5
6
7
33
34
35
36
37
38
39
40
1
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREF-/CVREF
RA3/AN3/VREF+
RA4/T0CKI/C1OUT
RB0/INT
RB1
RB2
RB3/PGM
RB4
RB5
RB6/PGC
MCLR*/VPP
DOT
10k
C
SW5
SW2
SW3
PORTD
10MHz
C16
33p
SW3
SW4
PORTD
PORTD
SW1
SW2
15
16
17
18
23
24
25
26
19
20
21
22
27
28
29
30
13
8
9
RA5/AN4/SS*/C2OUT RB7/PGD
RC0/T1OSO/T1CKI
RC1/T1OSI/CCP2
RC2/CCP1
RC3/SCK/SCL
RC4/SDI/SDA
RC5/SDO
RC6/TX/CK
RC7/RX/DT
RD0/PSP0
RD1/PSP1
RD2/PSP2
RD3/PSP3
RD4/PSP4
RD5/PSP5
RD6/PSP6
RD7/PSP7
OSC1/CLKIN
RE0/RD*/AN5
SW2
SW3
PORTC
PORTD
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 46
CRYSTAL
VCC SW1
C17
33p
SW1
14
32
11
31
12
10
OSC2/CLKOUT
VDD
VDD
VSS
VSS
RE1/WR*/AN6
RE2/CS*/AN7
+5V
Maïch ño nhieät ñoä duøng caëp nhieät ñieän (buø nhieät duøng LM335)
R1
10k
Rf 1
18k
R3
3.3k
Rf 2
10k
+5V
v1
R2
10k -
+
U1
OP07
3
2
6
7
4 8
1
+5V
+
- U5
OP07
3
2
6
7
4 8
1
v4
RA0/AN0
-5V
-
+
U6
OP07
3
2
6
7 1
+5V
4 8
v2
-5V
4 8
R6
1k
-5V
-
+ U2
OP07
3
2
6
7 1
R4
2.2k
-5V
LM335
v3R8
22k
R10
1k
4 8
R5
10k
R9
10k
+5V
Thermocouple
+ C17
10u
R7
100
+
- U4
OP07
3
2
6
7 1-
-
+ U3
OP07
3
2
6
7
4 8
1
R11
+5V
Vout = 0.0391Td
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 47
-5V
4 8
4 8
2.2k
-5V
Maïch ño nhieät ñoä duøng caëp nhieät ñieän (buø nhieät duøng LM35)
5V
U2
7 1
5VU1
LM35
1
V
C
C
2
C1
10uF
-
+
OP07
3
2
6
4 8
5 5V 5
2
G
N
D
VOUT
V V R1
25k
0
0
- V
-
+
U4
OP07
3
2
6
7 1
V
-
+
U5
OP07
3
2
6
7 1
R5 PA0/ADC0
3
G
V3 Vout
4 85V
R6R2J1
Thermo couple
1 +
U3
3
6
7 1
4 8-5V -5V
R41.8k
100
V1 R3
C2
10uF
3.9k100
-5V
-
OP07
2
4 8
100
0
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 48
0 0
Mạch coâng suaát
+12V
6
HeaterFUSER3
470
220Vac
0Vdc
Q2
BTA16
Q1
R1
U15
MOC3020
1
2
4PORTC
Q2SC1815
47k
R2
330
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 49
Moät heä thoáng ñieàu khieån nhieät ñoä thöïc teá
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 50
Heä thoáng ñieàu khieån ñoäng cô
Ñ ä ô (DC AC) l ø thi át bò t à ñ ä ñöô öû d át h åong c , a e ruyen ong ïc s uïng ra p o
bieán trong maùy moùc, daây chuyeàn saûn suaát.
Coù 3 baøi toaùn ñieàu khieån thöôøng gaëp: ñieàu khieån toác ñoä, ñieàu
khieån vò trí, ñieàu khieån moment.
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 51
Heä thoáng ñieàu khieån ñònh vò anten
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 52
Ñieàu khieån PID vò trí ñoäng cô DC
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 53
Ñieàu khieån PID soá toác ñoä ñoäng cô DC
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 54
Moät heä thoáng ñieàu khieån ñoäng cô thöïc teá
Ñoäng cô: DC AC ,
Caûm bieán: bieán trôû, maùy p