Đề tài Nghiên cứu hệ truyền động điện biến tần - Động cơ xoay chiều sử dụng biến tần 4 góc phần tư

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SỸ KĨ THUẬT NGHIÊN CỨU HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN BIẾN TẦN - ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU SỬ DỤNG BIẾN TẦN 4 GÓC PHẦN TƯ Ngành: TỰ ĐỘNG HÓA Mã số: 605260 Học viên: BÙI THỊ THANH HUYỀN Người hướng dẫn khoa học: TS.TRẦN XUÂN MINH DUYỆT BAN GIÁM HIỆU KHOA ĐT SAU ĐẠI HỌC NGƯỜI HƯỚNG DẪN HỌC VIÊN Ts. Trần Xuân Minh Bùi Thị Thanh Huyền THÁI NGUYÊN - 2009 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 2 LỜI CAM ĐOAN Tôi là Bùi Thị Thanh Huyền, học viên lớp cao học K10 Tự Động Hoá niên khoá 2007-2009 sau hai năm học tập và nghiên cứu, đƣợc sự giúp đỡ của các thầy cô giáo và đặc biệt là TS. Trần Xuân Minh, thầy giáo hƣớng dẫn tốt nghiệp của tôi, tôi đã đi đến cuối chặng đƣờng để kết thúc khoá học thạc sĩ. Tôi đã quyết định chọn đề tài tốt nghiệp là: "Nghiên cứu hệ truyền động điện biến tần  động cơ xoay chiều sử dụng biến tần 4 góc phần tư". Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi. Các số liệu, kết quả trong luận văn là hoàn toàn trung thực và chƣa từng đƣợc ai công bố trong bất kỳ công trình nào khác. Nếu có tôi xin chịu hoàn toàn trách nhiệm. Tác giả luận văn Bùi Thị Thanh Huyền Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 3 MỤC LỤC Trang Trang bìa phụ ……………………………………………………………. ........ Lời cam đoan ……………………………………………………………. ......... 2 Mục lục ………………………………………………………………............... 3 Danh mục các ký hiệu và chữ viết tắt …………………………………… ........ 5 Danh mục các bảng ……………………………………………………… ........ 7 Danh mục các hình vẽ, đồ thị …………………………………………… ......... 7 MỞ ĐẦU………………………………………………………………… ......... 11 CHƢƠNG 1 - TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN BIẾN TẦN - ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU ………………… ....... 13 1.1. Các hệ thống truyền động điện dùng động cơ xoay chiều ………. .......... 13 1.1.1. Giới thiệu chung ……………………………………………… ......... 13 1.1.2. Các phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ ............ 14 1.1.3. Các phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ động cơ đồng bộ ………. .......... 15 1.1.4. Hệ thống điều tốc biến tần - động cơ xoay chiều ……………….......... 15 1.2. Sơ lƣợc về các bộ biến tần dùng dụng cụ bán dẫn công suất ……. .......... 16 1.2.1. Biến tần trực tiếp (xoay chiều - xoay chiều) ………………….. ........ 16 1.2.2. Bộ biến tần gián tiếp ………………………………………….. ........ 19 1.3. Biến tần bốn góc phần tƣ ………………………………………….......... 25 1.3.1. Các tồn tại của các bộ biến tần thông thƣờng ………………… ........ 25 1.3.2. Biến tần bốn góc phần tƣ (biến tần 4Q) ………………………. ........ 27 CHƢƠNG 2 - NGHIÊN CỨU CHỈNH LƢU TÍCH CỰC PWM PHỤC VỤ CHO BIẾN TẦN BỐN GÓC PHẦN TƢ……………… ............. 29 2.1. Đặt vấn đề ………………………………………............................ ........ 29 2.2. Cấu tạo và nguyên lý làm việc của biến tần nguồn áp bốn góc phần tƣ dùng chỉnh lƣu PWM ………………………………………. ..................... 30 2.3. Mô tả toán học chỉnh lƣu PWM …………………………………. .......... 33 2.3.1. Mô tả điện áp đầu vào chỉnh lƣu PWM ……………………… ........ 34 2.3.2. Mô tả toán học chỉnh lƣu PWM trong hệ tọa độ 3 pha ……… .......... 35 2.3.3. Mô tả toán học chỉnh lƣu PWM trong hệ tọa độ cố định  -  . ......... 36 2.3.4. Mô tả toán học chỉnh lƣu PWM trên hệ tọa độ quay d – q …… ........ 37 2.3.5. Tính toán công suất chỉnh lƣu PWM …………………………. ........ 38 2.4. Phạm vi và giới hạn tham số của chỉnh lƣu PWM ……………….. ......... 39 2.4.1. Giới hạn cực tiểu của điện áp một chiều ……………………. ........... 39 2.4.2. Giới hạn giá trị điện áp trên điện cảm ………………………. ........... 39 2.5. Ƣớc lƣợng các đại lƣợng vector cơ bản ………………………….. ........ 41 2.5.1. Ƣớc lƣợng vector điện áp đầu vào ……………………………. ........ 41 2.5.2. Ƣớc lƣợng vector từ thông ảo ………………………………… ........ 42 2.6. Phƣơng pháp điều khiển chỉnh lƣu PWM …………………. ................... 46 2.7. Cấu trúc điều khiển chỉnh lƣu PWM định hƣớng theo vector điện áp..................................................................................................... ............. 47 2.7.1. Cấu trúc điều khiển chỉnh lƣu PWM định hƣớng theo vector điện áp Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 4 dựa vào dòng điện (VOC) …………………………… ................... 47 2.7.2. Cấu trúc điều khiển chỉnh lƣu PWM theo VFOC ……………. ......... 49 2.8. Cấu trúc điều khiển chỉnh lƣu PWM theo phƣơng pháp trực tiếp công suất DPC …………………………………………………… ................ 50 2.8.1. Ƣớc lƣợng công suất theo vector điện áp …………………….. ......... 52 2.8.2. Ƣớc lƣợng công suất theo vector từ thông ảo ………………… ........ 53 2.8.3. Đặc điểm cơ bản của điều khiển trực tiếp công suất DPC cho chỉnh lƣu PWM ………………………………………………. ................. 54 2.8.4. Bộ điều khiển công suất ………………………………………. ........ 55 2.8.5. Lựa chọn phân vùng vector và bảng đóng cắt .................................... 57 2.8.6. Tổ hợp vector điện áp …………………………………………......... 58 CHƢƠNG 3 - NGHỊCH LƢU ĐIỀU KHIỂN VECTOR VÀ CẤU TRÚC HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN BIẾN TẦN 4 Q - ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA ……… ....................................................... 60 3.1. Mô hình toán học trạng thái động của động cơ không đồng bộ ba pha................................................................................................ ...................... 60 3.1.1. Mô hình toán học nhiều biến của động cơ không đồng bộ ba pha …………………………………………………………………. 60 3.1.2. Phép biến đổi tọa độ và ma trận chuyển đổi ………………….. ........ 69 3.1.3. Mô hình toán học động cơ không đồng bộ trên hệ tọa độ quay 2 pha bất kỳ ………………………………………………………... .................. 81 3.1.4. Mô hình toán học động cơ điện không đồng bộ trên hệ tọa độ cố định 2 pha …………………………………………………………………… 82 3.1.5. Mô hình toán học động cơ không đồng bộ trên hệ tọa độ quay đồng bộ 2 pha ……………………………………………………………………. 83 3.1.6. Mô hình toán học của động cơ không đồng bộ theo định hƣớng từ trƣờng trên hệ tọa độ quay đồng bộ 2 pha (hệ tọa độ MT) ....................... 83 3.2. Biến tần gián tiếp với nghịch lƣu điều khiển vector ……………. ........... 85 3.2.1. Mô hình động cơ một chiều tƣơng đƣơng của động cơ không đồng bộ ............................................................................................................. 86 3.2.2. Ý tƣởng về cấu trúc hệ thống điều khiển vector ……………… ........ 87 3.2.3. Phƣơng trình cơ bản điều khiển vector ……………………….. ........ 88 3.2.4. Mô hình quan sát từ thông rotor ……………………………. ........... 89 3.3. Mô Hệ truyền động biến tần 4Q - ĐK ……………………………. ......... 91 3.3.1. Sơ đồ khối của hệ truyền động biến tần 4Q – ĐK .............................. 91 3.3.2. Sơ đồ nguyên lý phần mạch lực của hệ biến tần 4Q - ĐK …. ............ 91 3.3.3. Khối điều khiển chỉnh lƣu PWM …………………………….. ........ 92 3.3.4. Khối điều khiển nghịch lƣu áp dụng nguyên lý điều khiển vector ..... 94 CHƢƠNG 4 - MÔ PHỎNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN BIẾN TẦN 4Q - ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA..................... ............... 97 4.1. Mô phỏng đặc tính làm việc của chỉnh lƣu PWM……………….. .......... 97 4.1.1. Xây dựng chƣơng trình mô phỏng chỉnh lƣu PWM …………........... 97 4.1.2. Các kết quả mô phỏng chỉnh lƣu PWM ……………………… ......... 99 4.2. Mô phỏng hệ truyền động Biến tần 4Q-động cơ không đồng bộ ba pha .. 100 4.2.1. Xây dựng sơ đồ mô phỏng hệ truyền động trong phần mềm Matlab .. 100 4.2.2. Kết quả mô phỏng ……………………………………………. ......... 103 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 5 Kết luận và kiến nghị ................................................................... ...................... 107 Tài liệu tham khảo ..................................................................................... ......... 108 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT  Góc pha của vector chuẩn  Góc lệch giữa trục cuộn dây rotor và stator pha A  Góc pha điều khiển phần chỉnh lƣu PWM  Góc pha của vector áp nguồn phần chỉnh lƣu PWM  Góc pha giữa dòng điện và áp, góc lệch giữa trục M và trục   Tần số góc của điện áp xoay chiều ba pha cấp cho động cơ l Tần số góc điện áp lƣới điện cấp cho bộ chỉnh lƣu 1 Tốc độ góc của từ thông stator so với stator 2 Tốc độ góc của từ thông rotor so với rotor A Từ thông stator pha A B Từ thông stator pha B C Từ thông stator pha C a Từ thông rotor pha A b Từ thông rotor pha B c Từ thông rotor pha C M2 Thành phần trục M (d) của vector từ thông rotor T2 Thành phần trục T (q) của vector từ thông rotor M1 Thành phần trục M (d) của vector từ thông stator T2 Thành phần trục T (q) của vector từ thông stator L Vector từ thông ảo L Thành phần trục  của vector từ thông ảo trên hệ trục toạ độ - L Thành phần trục  của vector từ thông ảo trên hệ trục toạ độ - Ld Thành phần trục d của vector từ thông ảo trên hệ trục toạ độ d-q Lq Thành phần trục q của vector từ thông ảo trên hệ trục toạ độ d-q cos Hệ số công suất cơ bản C Tụ điện ĐK Động cơ không đồng bộ ba pha DPC Điều khiển trực tiếp công suất (viết tắt của Direct Power Control) f Tần số FOC Điều khiển tựa từ trƣờng (viết tắt của Field Oriented Control) i(t), i Giá trị dòng điện tức thời iA, iB, iC Dòng ba pha A, B, C cuộn dây stator ia, ib, ic Dòng ba pha a, b, c cuộn dây rotor idc Giá trị dòng điện một chiều LI Vector dòng điện lƣới iLa,b,c Dòng ba pha A, B, C của lƣới điện xoay chiều phần chỉnh lƣu PWM Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 6 iL Thành phần trục  của vector dòng điện lƣới trên hệ trục toạ độ - iL Thành phần trục  của vector dòng điện lƣới trên hệ trục toạ độ - iLd Thành phần trục d của vector dòng điện lƣới trên hệ trục toạ độ d-q iLq Thành phần trục d của vector dòng điện lƣới trên hệ trục toạ độ d-q iM1 Thành phần trục M (d) của vector dòng stator động cơ iT1 Thành phần trục q của vector dòng stator động cơ I Giá trị hiệu dụng của dòng điện một pha động cơ j Đơn vị ảo J Mô men quán tính Lm1 Giá trị điện cảm; hỗ cảm cực đại cuộn dây stator động cơ Lt1, Lt2 Điện cảm tản cuộn dây stator và rotor M Mô men, mô men động cơ Mc Mô men cản tác động lên trục động cơ (mô men tải) Mđt Mô men điện từ động cơ Mđm Mô men định mức Mmax Mô men cực đại np Số đôi cực từ của động cơ P Công suất tác dụng p(t), p Công suất tác dụng tức thời PWM Điều chế độ rộng xung (viết tắt của Pulse Width Modulation) q(t), q Công suất phản kháng tức thời Q Công suất phản kháng R Điện trở s Toán tử Laplace S Công suất biểu kiến Sa,Sb,Sc Trạng thái đóng cắt của bộ biến đổi t Giá trị thời gian tức thời T Chu kỳ U Vector điện áp đặt vào động cơ U1 Sóng hài bậc nhất điện áp đầu ra khối nghịch lƣu của biến tần uM1 Thành phần trục M của vector điện áp đặt vào động cơ trên hệ trục toạ độ M- T uT1 Thành phần trục T của vector điện áp đặt vào động cơ trên hệ trục toạ độ M- T LU Vector điện áp lƣới uL Thành phần trục  của vector điện áp lƣới trên hệ trục toạ độ  -  uL Thành phần trục  của vector điện áp lƣới trên hệ trục toạ độ  -  uLd Thành phần trục d của vector điện áp lƣới trên hệ trục toạ độ d - q uLq Thành phần trục q của vector điện áp lƣới trên hệ trục toạ độ d - q sU Vector điện áp vào bộ chỉnh lƣu PWM us Thành phần trục  của vector điện áp đầu vào bộ chỉnh lƣu trên hệ trục Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 7 toạ độ  -  us Thành phần trục  của vector điện áp đầu vào bộ chỉnh lƣu trên hệ trục toạ độ  -  usd Thành phần trục d của vector điện áp đầu vào bộ chỉnh lƣu trên hệ trục toạ độ d - q usq Thành phần trục q của vector điện áp đầu vào bộ chỉnh lƣu trên hệ trục toạ độ d - q Udc Điện áp một chiều Va, b, c Điện nguồn ba pha cấp cho động cơ VFOC Điều khiển định hƣớng từ thông ảo (viết tắt của Virtual Flux Oriented Control) VOC Điều khiển tựa theo điện áp lƣới (viết tắt của Voltage Oriented Control) W, Wđt Năng lƣợng, năng lƣợng điện từ 4Q Bốn góc phần tƣ (viết tắt của Four (4) Quater) DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng B.2.1: Bảng đóng cắt cho DPC với bộ điều khiển hai mức, 12 vùng vector ……………………………………………………………………………….. 57 Bảng B.2.2 : Sự tăng giảm p, q theo U………………………………………….... 58 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ Hình 1.1. Thiết bị biến tần trực tiếp (xoay chiều - xoay chiều) …………. .......... 17 Hình 1.2: Sơ đồ nguyên lý bộ biến tần trực tiếp ……………………………. ........ 17 Hình 1.3: Đồ thị điện áp đầu ra của thiết bị biến tần xoay chiều-xoay chiều hình sin….………………………………………………………….. .................. 18 Hình 1.4: Sóng hài bậc nhất dòng, áp trên tải và các chế độ làm việc của các khâu trong biến tần trực tiếp………………………………….. ..................... 18 Hình 1.5: Thiết bị biến tần gián tiếp…………………………………………. ......... 20 Hình 1.6: Bộ biến tần gián tiếp có khâu trung gian một chiều……………. ........ 21 Hình 1.7: Bộ biến tần điều khiển vector…………………………………. .............. 24 Hình 1.8: Các bộ lọc để giảm sóng hài bậc cao ( là chỉ số sóng hài)…. ........ 25 Hình 1.9: Dập năng lượng bằng điện trở Rh trong mạch một chiều……… ........ 26 Hình 1.10: Sử dụng thêm bộ nghịch lưu mắc song song ngược với bộ chỉnh lưu để trả năng lượng về lưới điện xoay chiều………………… ................. 26 Hình 2.1: Sơ đồ biến tần bốn góc phần tư dùng chỉnh lưu PWM………… ......... 30 Hình 2.2a. Sơ đồ thay thế một pha bộ chỉnh lưu tích cực PWM………….. ......... 31 Hình 2.2 b. Đồ thị vector tổng quát của bộ chỉnh lưu…………………….. .......... 31 Hình 2.2 c. Đồ thị vector bộ chỉnh lưu PWM với hệ số công suất bằng 1.. ........ 31 Hình 2.2 d. Đồ thị vector bộ chỉnh lưu PWM với hệ số công suất bằng -1 (nghịch lưu)……………………………………………………………….. ........ . 31 Hình 2.3a: Đồ thị 6 vector điện áp cơ bản khi điều khiển sự chuyển mạch các khoá bán dẫn Sa, Sb, Sc ………………………………………. ........................ 32 Hình 2.3b: Các trạng thái chuyển mạch của chỉnh lưu PWM……………. ......... 33 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 8 Hình 2.4: Đồ thị vector điện áp, dòng điện chỉnh lưu PWM trong hệ toạ độ -  và d-q……………………………………………………………..................... 34 Hình 2.5: Cấu trúc mô hình toán học chỉnh lưu PWM trên hệ toạ độ ba pha………………………………………………………………………….. ........ 35 Hình 2.6: Mô hình toán học chỉnh lưu PWM trên hệ toạ độ -…………. ........ 37 Hình 2.7: Mô hình toán học chỉnh lưu PWM trên hệ toạ độ d-q…………. ......... 38 Hình 2.8: Đồ thị vector điện áp chỉnh lưu PWM …………………………... ......... 39 Hình 2.9a: Giới hạn làm việc điện áp của chỉnh lưu PWM……………….. ........ 40 Hình 2.9b: Giới hạn làm việc điện áp của chỉnh lưu PWM………………. ......... 41 Hình 2.10: Mô hình động cơ ảo và đồ thị véc tơ từ thông ảo với chỉnh lưu PWM…………………………………………………………………… .............. 43 Hình 2.11: Quan hệ giữa điện áp và từ thông ảo với dòng công suất của chỉnh lưu PWM …………………………………………………………… ........ 44 Hình 2.12: Sơ đồ cấu trúc nhận dạng véc tơ từ thông ảo………………….. ........ 45 Hình 2.13: Các phương pháp điều khiển chỉnh lưu PWM…………………. ........ 46 Hình 2.14: Hệ truyền động động cơ xoay chiều - biến tần dùng chỉnh lưu PWM với các phương pháp điều khiển ………………………………… ....... 47 Hình 2.15: Cấu trúc điều khiển chỉnh lưu PWM theo VOC ………………. 48 Hình 2.16: Cấu trúc các mạch vòng điều khiển chỉnh lưu PWM theo VOC………………………………………………………………………… 49 Hình 2.17: Cấu trúc các mạch vòng điều khiển chỉnh lưu PWM theo VFOC……………………………………………………………………….......... 50 Hình 2.18: Cấu trúc điều khiển chỉnh lưu PWM theo DPC……………….. ........ 51 Hình 2.19: Khâu ước lượng công suất và điện áp ………………………….. ........ 52 Hình 2.20: Khâu ước lượng p, q theo vector L ……………………………. ....... 53 Hình 2.21: Sự biến thiên giá trị công suất tức thời ………………………… ........ 55 Hình 2.22: Bộ điều khiển công suất …………………………………………. ......... 56 Hình 2.23: Phân vùng vector cho phương pháp điều khiển DPC………… ....... 57 Hình 2.24: Biến đổi vector điện áp…………………………………………… ......... 59 Hình 3.1: Sơ đồ cấu trúc điều khiển nhiều biến của động cơ không đồng bộ .... 61 Hình 3.2: Sơ đồ cấu trúc điều khiển hệ thống điều tốc biến tần của động cơ không đồng bộ nhiều biến …………………………………………… ............ 61 Hình 3.3: Mô hình vật lý động cơ không đồng bộ 3 pha …………………. ......... . 62 Hình 3.4: Mô hình vật lý động cơ điện một chiều hai cực: F- cuộn dây kích từ, A - cuộn dây rotor, C- cuộn dây bù ………………………… ................ . 69 Hình 3.5: Mô hình vật lý các cuộn dây động cơ điện xoay chiều, mô hình tương đương và mô hình động cơ điện một chiều……………………. ....... . 71 Hình 3.6: Vị trí vector không gian của hệ toạ độ 3 pha và 2 pha cùng với sức từ động cuộn dây ………………………………………………. .................... . 74 Hình 3.7: Hệ toạ độ cố định và hệ toạ độ quay 2 pha và vector không gian sức từ động …………………………………………………………. ................ 78 Hình 3.8: Sơ đồ cấu trúc biến đổi tọa độ động cơ không đồng bộ: 3/2) Biến Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 9 đổi 3 pha/2 pha; VR) Biến đổi quay đồng bộ; ) Góc giữa trục M và trục  (trục A)………………………………………………… ........................ 86 Hình 3.9: Ý tưởng cấu trúc hệ thống điều khiển vector …………………... ........ 87 Hình 3.10: Mô hình quan sát từ thông trên hệ toạ độ quay hai pha theo định hướng từ trường …………………………………………………….. ............... 90 Hình 3.11: Sơ đồ khối hệ truyền động điện biến tần 4Q - ĐK…………… .......... 91 Hình 3.12: Sơ đồ nguyên lý phần lực hệ truyền động biến tần bốn góc phần tư dùng chỉnh lưu PWM - động cơ không đồng bộ ba pha……. .................... 92 Hình 3.13: Cấu trúc khối điều khiển chỉnh lưu PWM theo VOC………….......... 93 Hình 3.14: Cấu trúc nghịch lưu điều khiển vector định hướng từ thông rotor……………………………………………………………………….. .......... 96 Hình 4.1: Sơ đồ mô phỏng chỉnh lưu PWM tải điện trở điều khiển theo VOC ………………………………………………………………………... 98 Hình 4.2: Sơ đồ mô phỏng chi tiết khối điều khiển chỉnh lưu PWM theo phương pháp VOC(khối “Subsytrem”) của mô hình hình 4.1 ........... ....... 98 Hình 4.3: Chi tiết khối “PLECS circuit” của mô hình hình 4.1 ............... ......... 99 Hình 4.4: Điện áp một chiều sau chỉnh lưu PWM điều khiển theo VOC .. ......... 99 Hình 4.5: Điện áp và dòng điện pha A của chỉnh lưu PWM điều khiển theo VOC ........................................................................................... ................ 99 Hình 4.6: Điện áp và dòng điện pha A của chỉnh lưu PWM điều khiển theo VOC trong thời gian 5 chu kỳ nguồn ......................................... ............... 100 Hình 4.7: Dòng một chiều sau chỉnh lưu của PWM điều khiển theo VOC trong thời gian 1/6 chu kỳ nguồn ...................................................... ........ 100 Hình 4.8: Cấu trúc điều khiển vector trong vùng tần số f = fđm ................. ........ 101 Hình 4.9: Sơ đồ mô phỏng hệ truyền động điện biến tần 4Q-động cơ không đồng bộ ba pha ....................................................................... ................... 102 Hình 4.10: Sơ đồ mô phỏng chi tiết phần điều khiển nghịch lưu theo FOC (khối “INVERTER” trên mô hình hình 4.9 .............................. ................. 102 Hình 4.11: Chi tiết khối “PLECS circuit” của mô hình hình 4.9 ............. ......... 103 Hình 4.12: Tốc độ góc động cơ khi khởi động và điều chỉnh tải để chuyển chế độ làm việc, với giá trị đặt tốc độ là 100 rad/s…………. .......................... 104 Hình 4.13: Sự điều chỉnh mô men tải của động cơ khi khởi động và khi chuyển động cơ sang trạng thái hãm tái sinh ở chế độ tốc độ ổn định (tại t=1s)…………………………………………………………….. ....................... 104 Hình 4.14: Điện áp và dòng điện lưới pha A cấp cho chỉnh lưu PWM trước và sau thời điểm điều chỉnh mô men tải (tại t=1s) để chuyển chế độ làm việc của động cơ từ trạng thái động cơ sang h