Điều khiển thích tứng hệ thống xác định một phần

Robot di động là một trong những hệ phi holonom (non-holonomic) và đã có rất nhiều công trình nghiên cứu về nó đ-ợc thực hiện nh-trích dẫn ở phần tài liệu tham khảo[1-18]. Hầu hết các công trình nghiên cứu này tập trung vào môhình động học của robot và chỉ một vài công trình giảI quyết đến mô hình động lực học. Sakar[17]đề nghị dùng hồi tiếp phi tuyến (nonlinear feedback) đển đảm bảo độ ổn định ngõ vào-ngõ ra và độ ổn định Lagrange cho toàn hệ thống. Fierro[16]phát triển một luật đIều khiển bao gồm cả động học và động lực học (combined kinetic/torque control law) dùng ph-ơng pháp b-ớc lùi (backstepping method).