Đồ án Cảm biến ô tô

Đồ án tốt nghiệp cảm biến ô tô GVHD: ThS V
THNG LONG  ÁN TT NGHIP SVTH: HUNH HU LONG
1
12/8/2007 CH
NG 1 PHÂN TÍCH C S LÝ THUYT 1.1 Gii thiu chung Ngày nay, c m bi n là thi t b  c s dng rt ph bi n trong tt c các thi t b, t  dùng trong gia ình cho  n các thi t b tiên ti n và trong ó có c ngành công nghip ô tô. Vì vy nghiên cu v c m bi n  ng dng nó cách hiu qu là vn  ang  c quan tâm c bit. 1.1.1 Công dng cm bi n C m bi n là thi t b chu tác ng ca i l ng cn o không có tính cht in  u vào ký hiu là m và cho  u ra mt i l ng mang b n cht in có th o  c ký hiu là s. i l ng in s là hàm ca i l ng cn o m: s = F(m) 1.1.2 Phân lo i C m bi n  c phân loi theo nhiu cách: 1. Theo nguyên lý chuyn i Nguyên lý chuyn i vt lý; Nguyên lý chuyn i hóa h c; Nguyên lý chuyn i sinh h c. 2. Theo thông s! ca mô hình mch thay th C m bi n tích c"c: u ra là ngun áp hoc ngun dòng; C m bi n th ng: c tr ng bi các thông s! R,C,L…tuy n tính hay phi tuy n tính. 3. Theo tín hiu kích thích C m bi n quang in; C m bi n nhit in; C m bi n v trí, kho ng cách; C m bi n vn t!c, gia t!c; C m bi n o l #ng, th tích cht l u; C m bi n in hóa; C m bi n t; C m bi n l"c. GVHD: ThS V
THNG LONG  ÁN TT NGHIP SVTH: HUNH HU LONG
2
12/8/2007 1.1.3 Yêu cu Phân tích c$ s lý thuy t và mô ph%ng hot ng mt s! c m bi n s dng trong ngành c$ khí ô tô. 1.2 Mc tiêu  tài Phân tích c$ s lý thuy t và nguyên lý hot ng ca các c m bi n. &ng dng ca các c m bi n trong ngành c$ khí. Mô ph%ng hot ng, kim tra các c m bi n ã ch n. K t lun –  xut. 1.3 Gii h n  tài Vì th#i gian  th"c hin  án không cho phép nên  án ch' gi(i hn trong các c m bi n sau: C m bi n vn t!c, l u l ng, áp sut và mc cht l u. C m bi n o chân không,  )m và in hoá. C m bi n o bc x ht nhân và thành phn khí. 1.4 C s lý thuy t các lo i cm bi n nghiên cu trong  tài 1.4.1 Cm bi n o vn tc, lu lng và mc cht lu Cht l u là các môi tr #ng vt cht  dng l%ng hoc khí tn ti d (i nh*ng iu kin nhit , áp sut và th tích  c xác nh bi các nh lut nhit ng h c. D (i tác dng ca l"c bên ngoài, thí d s" chênh lch áp sut, cht l u có th chuyn ng. Nghiên cu chuyn ng này là !i t ng ca c$ h c cht l u. L+nh v"c ng dng ca cht l u bao gm: hàng không, khí t ng h c, sinh lý h c.  áp ng các l+nh v"c ng dng a dng này, các c m bi n o vn t!c, l u l ng và mc cht l u ca cht l u c,ng rt a dng c v cu to và ph $ng pháp o. 1.4.1.1 c trng ca dòng chy Chuyn ng ca cht l u  c t tr ng bi dòng ch y. Trên th"c t mu!n mô t vt lý mt dòng ch y ca mt cht l u cn ph i o vn t!c, kh!i l ng riêng, áp sut và nhit   các im khác nhau ca cht l u ó. Nh*ng c tính khác ca cht l u nh  nh(t,  khuy ch tán nhit, nhit l ng riêng…  c coi là không i. Dòng ch y có th là mt pha hoc nhiu pha. Các dòng ch y nhiu pha th #ng có b n cht rt khác nhau: có th là t hp ca các pha h$i, khí, l%ng, thí d nh s" hình thành các lung khí do gió gây nên hoc tr #ng hp các lung khói b!c lên t nh*ng ám cháy. GVHD: ThS V
THNG LONG  ÁN TT NGHIP SVTH: HUNH HU LONG
3
12/8/2007 Tính cht vt lý ca dòng ch y ti mt im có th thay i hoc không thay i theo th#i gian. Khi tính cht vt lý ca dòng ch y ti mt im không thay i thì ó là dòng ch y theo l(p, ng c li, n u chúng thay i thì ó là dòng ch y r!i.  thun li cho vic mô t và c bit là cho vic so sánh gi*a các dòng ch y khác nhau, trong c$ h c cht l u th òng s dng các i l ng không th nguyên, iu này cho phép gi m s! thông s! ca dòng ch y. Trng hp dòng chy không nén và ng nhit: Tr #ng hp này (kh!i l ng riêng và nhit  không i) thì ch' cn mt thông s! không th nguyên c,ng   xác nh dòng ch y, ó là thông s! Reynolds Re: Re = UD/- (1.1) V(i : U – vn t!c c tr ng ca dòng ch y, trong tr #ng hp !ng thì vn t!c trung bình ca dòng ch y U = Q/S; D – kích th (c c tr ng (trong tr #ng hp !ng, D là  #ng kính); Q – l u l ng th tích; S – ti t din !ng; --  nh(t ng h c. !i v(i nh*ng iu kin gi(i hn hoàn toàn gi!ng nhau v hình h c, hai dòng ch y không nén và .ng nhit  c coi là gi!ng nhau n u chúng có thông s! Reynolds b/ng nhau. Thí d: xét hai dòng ch y trong hai !ng có  nhám b mt phía trong thành !ng nh nhau và  #ng kính t $ng ng b/ng D1 và D2. Vn t!c dòng ch y (l u l ng) là U1, U2 và  nh(t là -1,-2.  tho mãn iu kin Re1 = Re2 thì: 2 22 1 11 νν DUDU = (1.2) Nh vy, n u bi t vn t!c u1  im cách thành !ng ca !ng th nht mt kho ng x1 thì có th xác nh vn t!c u2  thành !ng ca !ng th hai mt kho ng x2 = x1(D2/D1) t biu thc: 2 2 1 1 U u U u = (1.3) C,ng nh vy, có th coi u1/U1 là hàm ca s! Reynolds: ( )Re 1 1 f U u = (1.4) GVHD: ThS V
THNG LONG  ÁN TT NGHIP SVTH: HUNH HU LONG
4
12/8/2007 Ngh+a là mt cách tng quát, m0i i l ng không th nguyên liên quan  n dòng ch y u có th biu di1n d (i dng hàm s! ph thuc vào s! Reynolds ca dòng ch y ó. Dòng ch y mt pha có th là dòng ch y theo l(p hoc dòng r!i, iu này ph thuc vào s! Reynolds. Trong mt  #ng !ng d2n có ti t din tròn, dòng ch y tr thành dòng r!i n u có s! Reynolds l(n h$n 220. Trong tr #ng hp phc tp h$n khi nhit  và kh!i l ng riêng thay i, s! thông s! cn thi t  mô t mt i l ng A b sung s3 t4ng lên. Thí d, v(i cht khí có vn t!c l(n: A = f(Re,Ma) (1.5) Trong ó Ma = U1/c, c = 5rT là vn t!c âm v(i 5 = Cp/Cv (t6 s! gi*a nhit dung riêng  áp sut không i và th tích c! nh, trong không khí 5 =1,4). r là h/ng s! ca cht khí lý t ng và T là nhit  tuyt !i. Trên th"c t , các c m bi n d"a trên mt nguyên t7c hot ng nh ng v k8 thut thì không gi!ng nhau khi dùng cho dòng ch y là cht khí hoc cht l%ng. Trong b ng 1.1 gi(i thiu mt s! im khác nhau ca hai môi tr #ng này. Bng 1.1 Kh!i l ng riêng 9  nh(t : T!c  ch y Cht l%ng Không i t 800  n 1000 kg/m3 PI 4101÷≈ smU /2000 ≤≤ Cht khí Ph thuc vào T và P, !i v(i không khí  nhit  phòng 3/1 mkg≈ρ PI 510≈ PI: posieuille smU /2000 ≤≤ 1.4.1.2 Cm bi n và phng pháp o vn tc ca cht lu Vn t!c ca các cht l u th #ng  c o gián ti p thông qua nh h ng ca nó  n các c tr ng vt lý ca vt trung gian hoc  n hin t ng vt lý trong ó vn t!c là mt thông s! và vt trung gian là n$i x y ra hin t ng. Vt trung gian có th chính là cht l u hoc mt phn t cu thành ca c m bi n. Khi vt trung gian là b n thân cht l u, vn t!c ca nó xác nh áp sut ng 9U2/2, hiu ng Doppler tác ng bi laze hoc siêu âm và th#i gian truyn qua ca mt ng v phóng x. Trong tr #ng hp này ph i s dng các c m bi n thích hp v(i i l ng o là áp sut, ánh sáng, siêu âm, tia phóng x. GVHD: ThS V
THNG LONG  ÁN TT NGHIP SVTH: HUNH HU LONG
5
12/8/2007 Khi vt trung gian là mt phn t ca c m bi n t trong cht l u, vn t!c ca cht l u s3 xác nh mt trong các c tr ng vt lý nh nhit  ca dây d2n t trong cht l u và nuôi b/ng dòng mt chiu, hoc t!c  quay ca mt chong chóng hoc bánh xe t trong cht l u. a) Phong k
dây và phong k
màng mng
Nguyên tc hot ng Khi t trong dòng ch y mt dây d2n hoc mt màng m%ng có nhit  cao h$n nhit  ca cht l u thì s3 x y ra s" trao i nhit !i l u. S" trao i nhit ph thuc vào tính cht vt lý ca dòng ch y, vn t!c ca cht l u và s" chênh lch nhit  gi*a phn t nóng và cht l u. Nhit  cân b/ng T0 ca dây hoc màng (c m bi n) xác nh b/ng cách o in tr R ca chúng. in tr này ph thuc vào nhit l ng Joule t%a ra và vn t!c ca cht l u. Trên hình 1.1 biu di1n các dng dây d2n và các loi màng m%ng th #ng s dng  o vn t!c dòng ch y. Các kim loi dùng cho mc ích này cn có h s! nhit in tr R cao. Thí d:  o vn t!c dòng ch y trong cht khí dùng dây platin và wonfram có  #ng kính 0,6µm< D < 10mµ, trong cht l%ng dùng màng m%ng platin. Công sut Pj t%a ra trên in tr  nhit  T s3 b/ng: Pj = R(T). 2Ι (1.6) Trong ó I là dòng mt chiu chy qua in tr R. Hình 1.1 Các d
ng dây dn và màng mng dùng  o vn tc dòng chy. GVHD: ThS V
THNG LONG  ÁN TT NGHIP SVTH: HUNH HU LONG
6
12/8/2007 N u gi thi t s" trao i nhit ch' x y ra do hin t ng !i l u ca cht l u  nhit  Ta thì công sut trao i  c biu di1n bi biu thc: Pc = h.Sl.(T – Ta) (1.7) Trong ó h là h s! trao i nhit và Sl là din tích mt xung quanh ca c m bi n. !i v(i dây d2n Sl = ;Dl, D là  #ng kính và l là chiu dài. !i v(i màng m%ng Sl = 2;Dl, D là chiu rng và l là chiu dài. Khi có cân b/ng nhit, Pj = Pc , ngh+a là: ( ) ( )aL TTShITR −= ... 2 (1.8) Vn t!c U ca cht l u liên quan  n h s! trao i nhit. Nhiu công thc th"c nghim ã  c  a ra  ph n ánh m!i liên h này, thí d công thc ca King: Ubah += (1.9) Trong ó a,b là các h/ng s! ph thuc vào cht l u và c m bi n. N u s dng biu thc ca King ta s3 có: ( ) ( )( )aTTUBAITR −+= .. 2 (1.10) Trong ó A = a.Sl và B = b.Sl.
S  o 1. Ch  dòng không i Trong tr #ng hp này dòng chy qua dây d2n  c gi*  giá tr không i I = const (b/ng cách dùng ngun dòng). Vì công sut nhit trao i ph thuc vào vn t!c U nên n u U thay i thì nhit  c,ng thay i theo. Mc khác in tr R ph thuc vào nhit , ngh+a là in áp u ra c,ng ph thuc vào nhit . S$  nguyên lý mch o dùng dòng không i  c biu di1n trên hình 1.2. Hình 1.2 S  o trong ch  dòng không i. GVHD: ThS V
THNG LONG  ÁN TT NGHIP SVTH: HUNH HU LONG
7
12/8/2007 Do dây d2n có nhit dung nht nh nên s3 phát sinh mt h/ng s! th#i gian. Trong mch này có ghép thêm mt phn t bù tr quán tính nhit  c i thin th#i gian áp ng. 2. Ch  nhit  không i Trong tr #ng hp này nhit  (và do ó in tr)  c gi* không i. S$  o biu di1n trên hình 1.3. Trong s$  nhit  không i, c m bi n óng vai trò là mt nhánh ca cu Wheatstone. Dòng in cn thi t  cân b/ng cu ph thuc vào vn t!c ca cht l u. Dùng s$  trên ây có u im là quán tính nhit nh% h$n tr #ng hp dùng dòng không i. b) Phong k
ion Có nhiu loi c m bi n o t!c  gió trên c$ s o dòng ion, chúng khác nhau ch y u v hình dng. Trên hình 1.4 biu di1n s$  nguyên lý ca mt c m bi n o t!c  gió b/ng cách o dòng ion. A4 A2(I2) A1(I1) A3 2A 0A 1I( u Hình 1.4 Phong k ion: a) nguyên lý cu t
o; b) m
ch o. 

Hình 1.3 S  o trong ch  nhit  không i. 





U I1 I2 GVHD: ThS V
THNG LONG  ÁN TT NGHIP SVTH: HUNH HU LONG
8
12/8/2007 u o gm mt dây d2n có in th cao, xung quanh nó là b!n in c"c góp. Dây d2n  c t sao cho h (ng ca nó vuông góc v(i h (ng ca dòng ch y. Trong không khí  gn si dây cao áp luôn có các ion, thí d ion (H2O)nH +. T!c  di chuyn ca các ion này gi*a các in c"c t6 l v(i  l(n ca in tr #ng. Khi không khí ng yên, dòng in o  các in c"c b/ng nhau. Khi không khí chuyn ng v(i vn t!c U, h tr nên bt !i xng. Hiu s! dòng in (I1 – I2) ca mt cp in c"c A1 và A2 liên quan  n hình chi u ca U trên  #ng th.ng A1 A2, trong khi ó tng (I1 + I2) hu nh không i.  nhy S ca c m bi n là hàm ca thông s! <: U S ∆ ∆ = σ (1.11) Trong ó < là thông s!  c vi t d (i dng: 21 21 II II + − =σ (1.12) Phong k ion  c s dng  o t!c  gió có giá tr n/m trong kho ng t 0  n 10 m/s. Trong vùng giá tr này ca t!c , áp ng ca c m bi n  c coi là tuy n tính. !i v(i dây  #ng kính 100 :m dài 2 cm  c bao quanh bi các in c"c góp  #ng kính 1,2cm và n/m cách dây mt kho ng b/ng 1 cm,  t  c  tuy n tính cao, cn t in áp kho ng 6000 V trên dây d2n. Dòng in trong in c"c góp t t(i 1,5 :A,  nhy c= 0,04 m/s. c) Phong k
dùng chén bán c u và cánh qut
Phong k
dùng chén bán c u Hình dng ca phong k dùng chén bán cu biu di1n trên hình 1.5. Phong k bán cu có cu to gm t 3  n 4 chén bán cu  c g7n vào cánh tay òn  có th quay quanh mt trc. Khi t máy o trong dòng ch y, các chén bán cu s3 quay quanh trc ca máy o bi vì h s! sc c n ca mt tr (c (mt lõm) và mt sau bán cu (mt li) khác nhau. GVHD: ThS V
THNG LONG  ÁN TT NGHIP SVTH: HUNH HU LONG
9
12/8/2007  tìm ph $ng trình cân b/ng ta xét hai bán cu 1 và 3 t vuông góc v(i vn t!c U ca dòng ch y và coi l"c tác dng lên hai bán cu 2 và 4 là nh nhau. Các bán cu 1 và 3 có vn t!c th.ng v
và - v
,  th#i im ang xét chung cùng h (ng v(i vn t!c U
ca dòng ch y. L"c c n !i v(i các bán cu: ( )21 2 1 νρ −= USCF X (1.13) ( )23 2 1 νρ −′= USCF X (1.14) Trong ó 9 là kh!i l ng riêng ca cht l u, Cx và C ’ x là h s! l"c c n !i v(i hai mt cu, S là din tích ca mt c n chính ca bán cu (din tích hình chi u ca bán cu trên mt ph.ng vuông góc v(i vn t!c U
). T biu thc trên rút ra: ( ) ( )22 νν +′=− UCUC XX (1.15) Do ó: XX XX CC CC U ′− ′+ =ν (1.16) Minh h a b/ng s!: CX = 1,42; C ’ x = 0,38; U = 3,1-.   Hình 1.5 Phong k dùng chén bán cu: a) lo
i 3 chén bán cu; b) s  b trí ca lo
i 4 chén bán cu. 

GVHD: ThS V
THNG LONG  ÁN TT NGHIP SVTH: HUNH HU LONG
10
12/8/2007
u o gió dùng cánh qut (chong chóng) u o gió dùng cánh qut biu di1n trên hình 1.6. Trc ca u o  c t song song v(i h (ng ca t!c  dòng ch y. N u b% qua ma sát thì có th coi nh cánh qut (b/ng mt cách nào ó)  c g7n vào dòng ch y, khi ó: U = h. N (1.17) Trong ó U là vn t!c, N là s! vòng quay và h là h/ng s! ca u o. N u tính  n ma sát và ng =ng khi ng thì biu thc ca t!c  gió s3 là: U = a + bN (1.18) Các h/ng s! a và b c tr ng cho cánh qut và cht l u.   m  c s! vòng quay ca cánh qut ng #i ta dùng mt trong ba cách d (i ây: Dùng mt nam châm nh% g7n trên cánh qut, khi cánh qut quay nam châm i qua cun dây và gây nên xung in.  m s! xung theo th#i gian s3 tính  c t!c  quay ca cánh qut. Dùng c m bi n quang in: khi cánh qut quay nó s3 che ánh sáng, to nên xung in. Dùng mch o thích hp  o tng s! hoc in áp. Tr (c khi o ph i chu)n u o b/ng mt trong hai cách: t u o trong dòng ch y có vn t!c ã bi t tr (c hoc di chuyn u o v(i t!c  quy nh tr (c trong n (c ng yên. Phm vi o ca u o cánh qut khác nhau !i v(i các cht l u. Trong không khí d i o n/m trong kho ng t 0,1 ên 30 m/s, trong cht l%ng t 0,05  n 10 m/s. Hình 1.6 o tc  gió bng u o chong chóng. GVHD: ThS V
THNG LONG  ÁN TT NGHIP SVTH: HUNH HU LONG
11
12/8/2007 1.4.1.3 o lu lng o l u l ng có tm quan tr ng c bit trong các mng l (i vn chuyn cht l u (!ng d2n khí, !ng d2n du) và trong m i thi t b công nghip khi cn kh!ng ch l ng cht l u tham gia vào các quá trình nh  lò ph n ng hoá h c, nhà máy s n xut n4ng l ng, ng c$ !t trong. a) Lu lng k in t
Nguyên lý Khi cho on dây M1M2 chiu dài l chuyn ng tnh ti n trong tr #ng c m ng t B
v(i vn t!c U
trong kho ng th#i gian dt, có th vi t biu thc cho các i l ng c$ b n sau ây: Din tích c7t: dSc = l.U sin.dt (1.19) Hoc d (i dng vect$: dtUlSd c


∧= (1.20) T thông b c7t : dtSdBd cc ..

=θ (1.21) Hình 1.7 S dch chuyn ca m t o
n dây dn trong trng cm ng t. 









GVHD: ThS V
THNG LONG  ÁN TT NGHIP SVTH: HUNH HU LONG
12
12/8/2007 Hình 1.8 Lu lng k in t. Sut in ng c m ng: lUB dt d e c


.∧= − = θ (1.22) Khi U
vuông góc v(i l
và B
vuông góc v(i mt ph.ng to bi l
và U
ta có: e = B. l. U (1.23) Công thc này có th tng quát hóa cho tr #ng hp cht l u d2n in ch y trong  #ng !ng  #ng kính D có vn t!c U

vuông góc v(i B
: sut in ng c m ng d c theo  #ng kính vuông góc v(i U

và B
có dng: e = BDU (1.24) Trên th"c t vn t!c thay i tu> v trí ca im trên bán kính !ng, nh ng nó phân b! !i xng quanh trc ca !ng, cho nên U o  c là vn t!c trung bình ca dòng ch y. Trong nh*ng iu kin nh vy, tín hiu e t' l v(i l u l ng.
Cu to ca c m bi
n T tr #ng 10-3÷ 10-2 T  c to ra b/ng cách dùng hai cun dây t  hai phía ca  #ng !ng.  #ng !ng d2n làm b/ng vt liu không t tính, mt bên trong !ng  c ph cht cách in. Hai in c"c ly tín hiu t  hai u  #ng kính vuông góc v(i  #ng sc ca t tr #ng. Các cun dây  c nuôi b/ng ngun xoay chiu tn s! 30 Hz. Tín hiu thu  c  u ra có dng: ( )θϖ += tUDBe cos0 (1.25) Trong ó B0 là tr c"c i ca c m ng t B0 = Bmax, ? là tn s! ca c m ng t. Biên  ca tín hiu t6 l v(i U và có tr c= mV. in c"c Khuy ch i vi sai Cun dây Cun dây GVHD: ThS V
THNG LONG  ÁN TT NGHIP SVTH: HUNH HU LONG
13
12/8/2007
Các c trng Các cht l u cn ph i có  d2n in không nh% h$n c= @ :Scm-1. Lý do là bi vì in tr trong ca c m bi n ph i nh% h$n rt nhiu so v(i in tr vào ca thi t b o. Phm vi o ca l u l ng k in t là hàm ca  #ng kính !ng d2n.  #ng kính càng rng thì gi(i hn thp và cao càng dch chuyn v phía l u l ng l(n. Thí d: D = 10 mm, l u l ng nh% nht Qmin = 0,28 m 3/h, l u l ng l(n nht Qmax = 2,8 m 3/h. D = 1 m, Qmin = 2800 m 3/h, Qmax = m 3/h, Qmax = 28000 m 3/h.  chính xác ca l u l ng k t c= @1%. &u im ca l u l ng k in t là  ch0 vic o c không ph thuc vào c tính vt lý ca cht l u (nh mt ,  nh(t,  d2n in v(i iu kin nó ph i l(n h$n mt vài @ :Scm-1). Ngoài ra, thi t b này có kh n4ng ch!ng 4n mòn b/ng cách ch n l(p ph và kim loi in c"c thích hp (Ti, Pt). b) Lu lng k c dùng chuyn i in
Lu lng k
phao ni L u l ng k loi này có cu to gm mt phao nh% t trong !ng th.ng ng hình nón. A trng thái cân b/ng phao chu tác dng ca ba l"c ch y u là l"c )y Archimede, l"c c n và tr ng l ng. Trng thái cân b/ng này  c biu di1n bi ph $ng trình: gV SU CgV x 0 2 2 . ρ ρ ρ =+ (1.26) Trong ó:    Hình 1.9 S  nguyên lý cu t
o ca lu lng k phao ni. GVHD: ThS V
THNG LONG  ÁN TT NGHIP SVTH: HUNH HU LONG
14
12/8/2007 V là th tích và 90 là kh!i l #ng riêng ca phao. U là vn t!c và 9 là kh!i l ng riêng ca cht l u. Cx là h s! l"c c n và S là din tích ca hình chi u ca phao trên mt ph.ng vuông góc v(i vn t!c U
, S = BD2/4. g là gia t!c tr ng tr #ng. Mc ích ca vic o và phát hin mc cht l u là xác nh mc  hoc kh!i l ng cht l u trong các bình cha. Có hai dng o: o liên tc và xác nh theo ng =ng. Khi o liên tuc, biên  hoc tn s! ca tín hiu o cho bi t th tích cht l u còn li trong bình cha. Khi xác inh theo ng =ng, c m bi n  a ra tín hiu dng nh phân cho bi t thông tin v tình trng hin ti mc ng =ng có t hay không. V trí ca phao  c xác nh sao cho vn t!c ca U  c biu di1n bi biu thc (t iu kin cân b/ng ca các l"c tác dng lên phao) :

     −= 1 2 0 ρ ρ SC gV U x (1.27)  #ng kính D ca !ng d2n thay i tuy n tính theo chiu cao z: D = D0 + az (1.28) Cho nên biu thc ca l