Đồ án Giới thiệu PLC

Mục Lục 1. PLC là gì ………………………………………………………………………..1 2. Lịch sử của PLC……………………………………………………………….2 3. Nội dung chính……………………………………………………………….3 4. Thời gian đáp ứng ……………………………………………………..…….........4 5. Những vấn đề liên quan tới thời gian đáp ứng……………………4 6. Rơle…………………………………………………………………..………......6 7. Thay thế Rơ le……………………………………………………..…………7 8. Những câu lệnh cơ bản.. ………………………………………..……......8 9. Một ví dụ đơn giản. ………………………………………………..............10 10.Thanh ghi của PLC…………………………………………………..……..10 11.Mức độ ứng dụng.. ………………………………………………................12 12.Kiểm tra chương trình.. ………………………………………….….….13 13.Câu lệnh Latch………………………………………………………..... ....15 14.Bộ đếm…………………………………………………….......................…….16 15.Bộ định thời………………………………………………………............….19 16.Độ chính xác của bộ định thời…………………………………….....22 17.One-shots…………………………………………………………...………..23 18.Điều khiển chính………………………………………………………..….24 19.Thanh ghi dịch……………………………………………………………..26 20.Lấy và di chuyển dữ liệu……………………………………………….30 21.Những câu lệnh toán học…………………………………………..….32 22.Hệ thống số………………………………………………………………….35 23.Phép toán LOGIC…………………………………………………….………38 24.Các đầu vào DC……………………………………………………………..41 25. Đầu vào AC………………………………………………………………..…43 26. Rơle đầu ra…………………………………………………………………45 27.Đầu ra transistor………………………………………………………...47 28.Sử dụng rs -232 với thang logic….…………………………………...49 PLC là gì?
PLC (viết tắt của Programmable Logic Controller :Bộ điều khiển logic lập trình được ) là một thiết bị được phát minh để thay thế cho các dãy mạch rơle liên tiếp để điều khiển máy móc.PLC làm việc bằng cách quan sát các đầu vào của nó và tùy theo trạng thái của chúng ,sẽ đóng mở đầu ra.Người sử dụng nhập vào chương trình ,thường là thông qua phần mềm để tạo ra các kết quả mong muốn. PLC được sử dụng trong rất nhiểu ứng dụng thực tế. Nếu có một ngành công nghiệp nào đang tồn tại mà muốn có cơ hội thành công thì ở đó có mặt PLC. Nếu bạn đang ở trong những ngành công nghiệp như cơ khí,đóng gói, chế tạo vật liệu,lắp ráp tự động và rất nhiều ngành công nghiệp khác bạn có thể đã sử dụng PLC. Nếu bạn chưa từng sử dụng ,bạn đang lãng phí thời gian và tiền bạc.Hầu hết mọi loại ứng dụng đều cần một vài loại điều khiển bằng điện và cần thiết phải có PLC. Lấy ví dụ, hãy thử giả thiết rằng, chúng ta có 1 cái công tắc và muốn mở 1 cuộn dây trong 5s và sau đó tắt nó mà không cần quan tâm tới công tắc đó làm việc như thế nào. Chúng ta có thể thực hiện bằng mạch thời gian đơn giản ở bên ngoài. Nhưng điều gì sẽ xảy ra nếu quá trình này là cho 10 công tắc và cuộn dây. Chúng ta sẽ cần 10 mạch thời gian bên ngoài. Nếu quá trình cần đếm sau bao nhiêu lâu , các công tắc riêng biệt sẽ được mở. Chúng ta sẽ cần rất nhiều mạch đếm bên ngoài. Bạn có thể thấy rằng quá trình xử lý càng lớn thì chúng ta càng cần thiết phải có một PLC. Chúng ta có thể lập trình cho PLC chú ý đến đầu vào và mở cuộn dây trong thời gian xác định. Bài viết này sẽ cho bạn đủ thông tin để có thể viết được những chương trình phức tạp hơn chương trình ở trên. Chúng ta sẽ xem qua cần phải chú ý đến gì trong “top 20” câu lệnh của PLC. Có thể nói rằng với sự hiểu biết cơ bản về những câu lệnh này , một người có thể giải quyết hơn 80% số ứng dụng đang tồn tại. Thật vậy, hơn 80%. Tất nhiên chúng ta sẽ học nhiều câu lệnh hơn để giúp bạn giải quyết tất cả những ứng dụng tiềm năng của PLC. Lịch sử của PLC PLC được giới thiệu lần đầu vào cuối những năm 1960. Lý do chính để thiết kế những thiết bị như vậy là để giảm bớt chi phí lớn khi thay thế những rơle phức tạp dựa trên hệ thống điều khiển cơ khí. Bedford Associates (Bedford, MA) đã chế tạo thiết bị Modular Digital Controller (MODICON) cho những nhà sản xuất ôtô lớn của Mỹ. Cũng lúc đó, một vài công ty đưa ra mô hình dựa trên máy tính ,một trong số đó dựa trên PDP-8. MODICON 084 là PLC đầu tiên trên thế giới được đưa ra làm sản phẩm thương mại. Khi yêu cầu sản phẩm thay đổi, hệ thống điều khiển cũng thay đổi theo.Điều này trở nên rất đắt đỏ khi sự thay đổi là thường xuyên.Vì rơle là thiết bị cơ khí và chúng cũng có một thời gian sống giới hạn nên sẽ cần một sự bảo dưỡng nghiêm ngặt đúng hạn.Sự sửa chữa sẽ là rất buồn tẻ nếu có nhiều role như vậy.Bây giờ ta có một bức tranh về một bảng điều khiển máy móc bao gồm rất nhiều , có thể hàng trăm , hàng nghìn role. Kích cỡ lớn như vậy có thể làm chúng ta e ngại. Thật phức tạp khi nối dây cho nhiều thiết bị riêng lẻ như vậy. Những rơle này có thể nối với nhau theo các cách để tạo đầu ra mong muốn. Những “bộ điều khiển mới “cũng có thể dễ dàng lập trình bởi đội ngũ kỹ sư của nhà máy. Chu trình sống cũng dài hơn và lập trình thay đổi cũng dễ dàng hơn. Chúng có thể tồn taị trong những môi trường công nghiệp khắc nghiệt. Có rất nhiều điều để hỏi. Những câu trả lời là để sử dụng kỹ thuật lập trình mà hầu hết mọi người đã quen thuộc và thay thế những bộ phận cơ khí bằng những bộ phận cố định. Khoảng giữa những năm 70 sự thống trị của PLC là dẫn đến kết quả là máy ký hiệu và mảng bit dựa trên CPU rất phát triển. Lọai AMD 2901 và 2903 khá phổ biến trong MODICO và A-B PLC. Khi công nghệ vi điện tử càng phổ biến, thì càng có nhiều PLC đựoc thiết kế dựa trên chúng. Thậm chí đến ngày hôm nay vẫn còn loại dựa trên 2903 Modicon (như PLC3 của A-B) đã được xây dựng thành loại PLC nhanh hơn 984A/B/ X, loại dựa trên 2901. Khả năng giao tiếp bắt đầu được mở rộng vào năm 1973. Đó là hệ thống Modbus của Modicon . PLC bây giờ có thể ‘nói chuyện ới PLC khác và chúng có thể ở xa máy mà chúng điều khiển. Chúng có thể gửi và nhận nhiều loại điện áp khác nhau , điều đó cho phép chúng thâm nhập vào thế giới tương tự. Không may, sự thiếu chuẩn hóa trong tình trạng công nghệ thay đổi thường xuyên đã làm cho giao tiếp của PLC trở nên rất khó khăn khi không tương thích về giao tiếp và mạng vật lý.Tuy nhiên đó vẫn là một thập kỷ nổi bật của PLC. Vào những năm 80.đã có những cố gắng về chuẩn hóa giao tiếp như giao thức tự động sản xuất (MAP) của General Motor. Đó cũng là khoảng thời gian mà kích cỡ của PLC được giảm đi, và phần mềm của PLC đã có thể lập trình được qua những ký hiệu lập trình trên PC thay vì nhũng thiết bị lập trình dành riêng hay lập trình bằng tay. Ngày nay PLC nhỏ nhất thế giới cỡ chỉ bằng 1 rơle điều khiển. Vào những năm 90 đã chứng kiến sự giảm dần của việc giới thiệu những giao thức mới và sự hiện đại hóa lớp vật lý của một số giao thức phổ biến từ những năm 80.Chuẩn mới nhất (IEC-1131-3) đã cố gắng kết hợp những ngôn ngữ lập trình PLC vào 1 chuẩn quốc tế. Chúng ta bây giờ có thể lập trình cho PLC bằng những sơ đồ khối chức năng, danh sách nhũng câu lệnh, C và ngôn ngữ có cấu trúc, tất cả cùng 1 lúc. PC bây giờ đã dùng để thay thế cho PLC trong một vài ứng dụng. Ngay cả những công ty đầu tiên được trang bị MODICON 084 bây giờ cũng chuyển sang hệ thống điều khiển dựa trên PC. Nội dung chính PLC chủ yếu gồm CPU, khu vực bộ nhớ, mạch dành riêng cho vào ra dữ liệu. Chúng ta có thể xem PLC như là 1 cái hộp có hàng trăm, hàng nghìn role, bộ đếm, đồng hồ,và khu vực lưu trữ dữ liệu riêng biệt. Những bộ đếm, đồng hồ có thực sụ tồn tại không? Không , chúng không tồn tại một cách vật lý mà còn hơn thế , chúng được giả lập và có thể xem như là phần mềm đếm, thời gian…Những rơle nội này đựoc giả lập bằng những vị trí bit trong thanh ghi.(sẽ tìm hiểu kỹ hơn ở phần sau)
Hoạt động của các bộ phận Rơle vào –(công tắc). Là những cái kết nối với thế giới bên ngoài.Chúng tồn tại một cách vật lý và nhận tín hiệu từ công tắc, cảm biến…Hiển nhiên chúng không phải là rơle, chúng là những trasistor. Rơle chức năng nội (công tắc):Chúng không nhận tín hiệu từ thế giới ngoàI và cũng không tồn tại một cách vật lý. Chúng là những rơle giả lập và là cái giúp cho PLC có thể bỏ những rơle ngoài.Cũng có một vài rơle đặc biệt và chỉ dành riêng cho một nhiệm vụ. Một vài caí luôn luôn mở trong khi Một vài cái luôn luôn đóng. Một vài cái chỉ mở khi cấp nguồn và đựoc sủ dụng để khởi tạo dữ liệu đã được lưu giữ. Bộ đếm :Những cái này cũng không tồn tại mọt cách vật lý.Chúng được giả lập bộ đếm và chúng được lập trình để giả lập các xung đếm. Hiển nhiên những bộ đếm này có thể đếm xuôi, ngược hay cả hai. Vì được giả lập nên chúng có tốc độ đếm giới hạn. Một vài nhà sản xuất cũng đưa ra bộ đếm tốc độ cao dựa trên phần cứng.Chúng ta có thể coi như chúng tồn tại một cách vật lý. Hầu hết những bộ đếm này có thể đếm xuôi, ngược hay cả hai. Đồng hồ: Nhũng cái này cũng không tồn tại mọt cách vật lý.Chúng có rất nhiều loại và số gia khác nhau.Loại phổ biến nhất là loại trễ mở. Các loại khác bao gồm trễ đóng và cả hai loại có khả năng nhớ và không có khả năng nhớ. Rơle đầu ra (cuộn dây):Chúng đựoc nối với thế giới bên ngoài.Chúng tồn tại một cách vật lý và gửi tín hiệu đóng/mở tới cuộn dây, nguồn sáng… Chúng có thể là Transistor, rơle, triac tùy theo loại lựa chọn. Nơi lưu trữ dữ liệu : Hiển nhiên chúng là những thanh ghi được chỉ định chỉ làm công việc lưu trữ dữ liệu.Chúng thường đựoc sử dụng làm bộ nhớ tạm thời cho các phép toán và thao tác dữ liệu.Chúng có thể được dùng để lưu trữ dữ liệu khi không cấp nguồn cho PLC. Khi không cấp nguồn chúng vẫn có nội dung tương tự như trước khi tắt nguồn. Rất cần thiết và thuận lợi. Thời gian đáp ứng Tổng thời gian đáp ứng của PLC là một điều chúng ta cần xem xét khi mua PLC. Cũng giống như bộ não, PLC cũng cần một khoảng thời gian để phản ứng với sự thay đổi.Trong nhiều ứng dụng, không cần quan tâm đến tốc độ,nhưng có nhũng ứng dụng lại rất cần. Nếu bạn rời mắt khỏi bài viết,bạn có thể nhìn thấy một bức tranh ở trên tường.Mắt của bạn đã thực sự nhìn thấy bức tranh trước khi bộ não của bạn nói” Ô,có một bức tranh ở trên tường”.Trong vd này mắt của bạn có thể xem như một bộ cảm biến.Đôi mắt được nối với mạch vào của bộ não bạn. Mạch vào của bộ não bạn. cần một khoảng thời gian để nhận ra rằng mắt của bạn nhìn thấy cái gì (nếu bạn uống rượu thì thời gian đáp ứng đầu vào này có thể dài hơn).Ngay khi não nhận ra rằng mắt đã nhìn thấy cái gì thì nó sẽ xử lý dữ liệu.Nó sẽ đưa 1 tín hiệu ra tới mồm. Mồm của bạn nhận dữ liệu này và bắt đầu phản ứng lại. Ngay khi mồm bạn thốt ra từ “Hừ ,thật là một bức tranh xấu xí” Chú ý rằng trong vd này chúng ta phải phản ứng lại 3 điều: Đầu vào- Cần một khoảng thời gian để bộ não nhận tín hiệu vào từ mắt. Thực thi- Cần một khoảng thời gian đẻ xử lý thông tin nhận được từ mắt.Chương trình như sau: Nếu mắt nhìn thấy những bức tranh xấu thì đầu ra sẽ đưa những từ phù hợp ra mồm Đầu ra- Mồm sẽ nhận tín hiệu từ não và sẽ thốt ra từ (Không có ý định đùa cợt) "Kìa,thật là một bức tranh xấu" 
 
  Những vấn đề liên quan tới thời gian đáp ứng Bây giờ chúng ta đã biết về thời gian đáp ứng,và đây là những điều rất cần thiết cho áp dụng. PLC chỉ có thể thấy đầu vào đóng /mở khi nó quan sát. Nói cách khác,nó chỉ quan sát đầu vào của nó trong phần kiểm tra đầu vào của quá trình quét.
Trong sơ đồ trên ,đầu vào 1 sẽ không đuợc nhận biết cho đến lần quét 2.Điều này là do khi đầu vào 1 bật ,lần quét 1 đã hoàn thành việc quan sát đầu vào.Đầu vào 2 không được nhận biết cho đến lần quét 3. Điều này là do khi đầu vào 2 mở ,lần quét 2 đã hoàn thành việc quan sát đầu vào.Đầu vào 3 không bao giờ đựoc quan sát.Bởi vì khi lần quét 3 quan sát đầu vào thì tín hiệu 3 vẫn chưa có.Nó lại tắt trước khi lần quét 4 quan sát đầu vào.Vì vậy mà PLC không bao giờ quan sát được tín hiệu 3
 Để tránh việc này chúng ta nói rằng rằng đầu vào nên đựoc mở ít nhất trong : 1 input delay time + one scan time.   Nhưng nếu không thể làm cho đầu vào mở đủ dài, khi đo PLC sẽ không quan sát được đầu vào mở.Do đó nó sẽ trở thành 1 gánh nặng. Không đúng…tất nhiên là phải có cách giả quyết việc này.Thực ra có hai cách. Dãn xung. Đây là 1 chức năng kéo dài tín hiệu đầu vào cho đến khi PLC quan sát được tín hiệu đầu vào trong lần quét kế tiếp.( VD như kéo dàI khoảng thời gian có xung) 
  Chức năng ngắt. Chức năng này sẽ ngắt quá trình quét để xử lý trong một thủ tục đặc biệt mà bạn có thể viết ra. VD. Ngay khi đầu vào mở, không cần quan tâm tới quá trình đang xử lý, PLC ngay lập tức dừng cái nó đang làm và thực hiện 1 thủ tục ngắt. (Một thủ tục có thể được xem như 1 chương trình con ben ngoài chương trình chính.) Sau khi thực hiện xong thủ tục ngắt, nó trở lại điểm nó đã dừng lại và tiêp tục quá trình quét bình thường. 
  Bây giờ hãy quan sát thời gian mở daì nhất của 1 đầu ra.Hãy giả sử rằng khi công tắc bật ,chúng ta cần bật 1 tải nối với đầu ra của PLC.Sơ đồ bên dưới sẽ cho thấy khoảng trễ dài nhất(trường hợp xấu nhất vì đầu vào không đuợc quét cho đến lần quét 2) đối với đầu ra sau khi đầu vào mở. Khoảng trễ lớn nhất là 2 chu kỳ quét – 1 thời gian trễ vào.
Rơle Bây giờ chúng ta đã hiểu cách PLC xử lý đầu vào, đầu ra và chúng ta hầu như sẵn sàng để viết 1 chương trình .Nhưng đầu tiên hãy xem rơle hoạt động như thế nào.Sau cùng thì mục đích chính của rơle là thay thế những rơle thật. Chúng ta có thể thấy rằng rơle là một công tắc điện từ.Cho điện vào cuộn dây và từ truờng được sinh ra.Từ trường này hút những điểm tiếp xúc của rơle lại,làm cho chúng nối với nhau. Những điểm tiếp xúc này có thể xem như công tắc.Chúng cho phép dòng chảy qua giữa hai điểm, do đó sẽ đóng mạch. Hãy xem xét VD sau đây.Ơ đây ,chúng ta chỉ đơn giản bật chuông (vào giờ ăn trưa) khi công tắc đóng lại.Chúng ta có 3 bộ phận thật. Một công tắc,một rơle và một chuông.Bất cứ khi nào công tắc đóng ,chúng ta sẽ cho dòng qua chuông và tạo nên âm thanh.
Chú ý rằng trong hình vẽ ta có 2 mạch riêng biệt.Mạch dưới là phần 1 chiều,mạch trên là phần xoay chiều. Ơ đây chúng ta sử dụng rơle 1 chiều để điều khiển mạch xoay chiều.Khi công tắc mở ,không có dòng điện chảy qua cuộn dây của rơle.Ngay khi công tắc đóng lại, dòng điện chảy qua cuộn dây của rơle tạo nên từ trường. Từ trường này làm cho tiếp điểm của rơle đóng lại.Bây giờ dòng xoay chièu chảy qua chuông và chúng ta có thể nghe được tiếng kêu
Một rơle công nghiệp điển hình. Thay thế Rơ le Tiếp đây ,chúng ta sẽ dùng PLC thay thế rơle.(Việc này có thể không có hiệu quả về mặt kinh tế nhưng nó đã chứng minh những điều cơ bản mà chúng ta cần).Điều đầu tiên cần thiết là phải tạo ra sơ đồ thang.Sau khi quan sát cái này ta sẽ hiểu là tại sao lại gọi nó là sơ đồ thang.Chúng ta phải tạo ra sơ đồ thang vì PLC không hiểu sơ đồ nguyên lý.Nó chỉ nhận biết được mã.Thật may mắn , hầu hết PLC đều có phần mềm chuyển sơ đồ thang sang mã.Cái này giúp chúng ta không phải học mã của PLC. Bước 1: Chúng ta phải dịch tất cả những cái chúng ta dùng sang ký hiệu để PLC hiểu.PLC không hiểu những thuật ngữ giống như công tắc, rơle, chuông…Nó chỉ quan tâm tới đầu vào,ra,cuộn dây,tiếp điểm…Nó không quan tâm thiết bị đầu vào ,đầu ra thực sự là gì.Nó chỉ quan tâm rằng đó là 1 đầu ra hay đầu vào của nó. Đầu tiên ,chúng ta sẽ thay cục pin bằng ký hiệu.Ký hiệu này thường được sủ dụng trong tất cả các sơ đồ thang. Ký hiệu này giống như hai thanh song song.Thanh bên tráI được cấp nguồn + thanh bên phải nối đất. Do đó có thể coi dòng (logic) chảy từ trái qua phải. Tiếp theo chúng ta sẽ thay đầu mạch vào bằng một ký hiệu.Ơ ví dụ cơ bản này chúng ta có một đầu vào thật (vd công tắc).Chúng ta sẽ ký hiệu đầu vào như hình vẽ phia dưới.Ký hiệu này có thể được sử dụng như 1 tiếp điểm của rơle.
Ký hiệu của tiếp điểm Kế đến chúng ta sẽ tạo 1 ký hiệu cho đầu ra. Trong vd này chúng ta sử dụng 1đầu ra ( vd chuông).Chúng ta sẽ cho đầu ra, cái chuông, sẽ được kết nối một cách vật lý với ký hiệu bên dưới.Ký hiệu này được sử dụng như cuộn dây của rơle
Ký hiệu cuộn dây. Nguồn Ac là một nguồn ngoài vì vậy không cần đặt vào giản đồ thang.Plc chỉ quan tâm cái đầu ra nào mà nó sẽ mở mà không quan tâm cái gì được kết nối vật lý với nó. Bước 2: Chúng ta phải cho PLC biết nơi mọi thứ được lắp đặt.Nói cách khác chúng ta phải cho tất cả các thiết bị một địa chỉ.Công tắc sẽ được tiếp xúc vật lý với PLC ở đâu ? Cái chuông thì như thế nào? Chúng ta sẽ bắt đầu với một sơ đồ đường đi trống rỗng trong ‘thị trấn’ PLC và đưa cho mỗi một đối tựong một địa chỉ.Bạn có thể tìm được những người bạn của bạn nếu không biết địa chỉ ?.Bạn biết họ sống ở trong cùng 1 thị trấn nhưng trong nhà nào ?.’Thị trấn ‘ PLC có rất nhiều nhà (đầu vào,đầu ra)nhưng chúng ta phải chỉ ra ai sống ở đâu (thiết bị được nối vào đâu).Chúng ta sẽ đi sâu vào mô hình địa chỉ sau đây.Các nhà sản xuất PLC thực hiện việc này bằng nhiều cách khác nhau.Bây giờ hãy nói rằng đầu vào của chúng ta sẽ đựoc gọi là ‘0000’.Đầu ra sẽ được gọi là ‘500’. Bước cuối: Chúng ta phải chuyển sơ đồ nguyên lý thành chuỗi sự kiện logic.Việc này rất đơn giản.Chương trình chúng ta viết cho PLC biết phải làm cái gì khi một sự kiện biết trước xảy ra.Trong vd này chúng ta phải cho PLC biết khi người vận hành đóng công tắc.Hiển nhiên chúng ta muốn chuông keu nhưng PLC không biết điều này.Nó là một thiết bị ngu dốt ,có phải không.
Hình vẽ trên là sơ đồ chuyển đổi cuối cùng.Chú ý răng chúng ta đã thay 1 rơle thật bằng 1 ký hiệu.Nó thật sự được ‘hiểu ngầm’ trong sơ đồ. Đừng lo, bạn sẽ thấy chúng ta có ý gì khi làm các thêm các ví dụ phía sau. Những câu lệnh cơ bản Bây giờ hãy xem xét những câu lệnh cơ bản một cách chi tiết để thấy mỗi câu lệnh làm việc như thế nào. Load Câu lệnh Load(LD) thường dùng để mở tiếp điểm.Nó đôi khi cũng được gọi là kiểm tra nếu mở (XIO) (như là kiểm tra đầu vào để xem rằng liệu kết nối vật lý của nó có mở không).Ký hiệu cho câu lệnh Load như sau:
lKý hiệu LoaD(tiếp điểm) Cái này đựoc sử dụng khi 1 tín hiệu vào là cần thiết để thay thế cho ký hiệu để mở. Khi đầu vào vật lý mở chúng ta có thẻ nói rằng cau lệnh là True(đúng).Chúng ta kiểm tra tín hiệu mở ở đầu vào.Nếu đầu vào mở thì ký hiệu mở . Điều kiện mở cũng được hiểu như là trạng thái logic 1. Ký hiệu này thường được sử dụng cho đầu vào nội, đầu vào ngoại, tiếp điểm đầu ra ngoại. Nhớ rằng rơle nội không tồn tại một cách vật lý, chúng là những rơle giả lập (bằng phần mềm). LoadBar Câu lệnh LoaDBar thường là để chỉ tiếp điểm đóng.Đôi khi cũng gọi là LoaDNot hay là kiểm ra nếu đóng.(XIC) ( là kiểm tra đầu vào xem liệu nó đã đóng chưa).Ký hiệu cho câu lệnh LoadBar như sau:
Ký hiệu LoaDNot(thường là tiếp điểm đóng) Cái này được sử dụng khi tín hiệu đầu vào không cần thay thê cho ký tự để mở.Khi đầu vào vật lý đóng chúng ta có thể nói rằng câu lệnh là True(đúng).Chúng ta kiểm tra đầu vào để tìm 1 tín hiệu đóng.Nếu đầu vào là đóng thì ký hiệu là mở.Điều kiện đóng cũng được hiểu là trạng thái logic 0. Ký hiệu nàythường được sử dụng cho đầu vào nội, đầu vào ngoại,và đôi khi là tiếp điểm đầu ra ngoại.Nhớ rằng rơle nội không tồn tại một cách vật lý,chúng là những rơle giả lập (bằng phần mềm). Nó ngược lại với câu lệnh Load. Chú ý: Với hầu hết các PLC,câu lệnh này (Load hay LoadBar) phải là ký hiệu đầu tiên bên trái của thang. Logic State  Load  LoadBar   0  False  True   1  True  False   Out Câu lênh Out đôi khi đuợc gọi là câu lệnh OutputEnergize.Câu lệnh ra giống như cuộn dây của rơle.Ký hiệu của nó như sau:
Ký hiệu OUT (cuộn dây) Khi có một đuờng của câu lệnh là True trước cái này trong thanh ngang của thang, nó sẽ trở thành True.Khi câu lệnh này là True, nó sẽ mở.Chúng ta có thể xem câu lệnh nàynhư là một lệnh mở đầu ra.Câu lệnh này dược sử dụng cho các cuộn dây nội và đầu ra ngoại. Outbar Câu lệnh Outbar đôi khi đuợc gọi là câu lệnh OutNot.Một vài thiết bị không có câu lệnh này.Câu lệnh Outbar giống như cuộn dây của rơle đóng.Ký hiệu của nó như sau:
Ký hiệu OUTBar(thường là cuộn dây đóng) Khi có một đuờng của câu lệnh là False trước cái này trong thanh ngang của thang,nó sẽ trở thành True. Khi câu lệnh này là True ,nó sẽ mở.Chúng ta có thể xem câu lệnh này như như là một lệnh đóng đầu ra.Câu lệnh này được sử dụng cho các cuộn dây nội và đầu ra ngoại.Nó ngược với câu lệnh Out. Logic State  Out  OutBar   0  False  True   1  Tru