Giáo trình PLC S7-300 lý thuyết và ứng dụng - Giới thiệu chung

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY – BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ GIÁO TRÌNH PLC S7-300 LÝ THUYẾT VÀ ỨNG DỤNG (DÀNH CHO SINH VIÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ – TỰ ĐỘNG HÓA ) BIÊN SOẠN: ThS. NGUYỄN XUÂN QUANG TP.HCM, THÁNG 12 NĂM 2006 MU ÏC LỤC Chư ơn g 1 Trang 1 1.1 Giới thiệu PLCS7-300 1 1.1.1 Thiết bị điều khiển khả trình 1 1.1.2 Các module của PLCS7-300 2 1.2 Tổ chức bộ nhớ CPU 8 1.3 Vòng quét chương trình PLC 10 1.4 Cấu trúc chương trình. 11 1.4.1 Lập trình tuyến tính 12 1.4.2 Lập trình cấu trúc 12 1.4.3 Các khối OB đặc biệt 13 1.5 Ngôn ngữ lập trình 14 Chư ơn g 2 Ngôn n gư õ lập trình STL 16 2.1 Cấu trúc lệnh 16 2.1.1 Tóan hạng là dữ liệu 16 2.1.2 Tóan hạng là địa chỉ 18 2.1.3 Thanh ghi trạng thái 20 2.2 Các lệnh cơ bản 22 2.2.1 Nhóm lệnh logic 22 2.2.2 Lệnh đọc thanh ghi trong ACCU 28 Chư ơn g 3 Ngôn n gư õ Graph và ứn g dụn g 32 3.1 Tạo một khối FB dưới dạng ngôn ngữ Graph 32 3.1.1 Tạo một khối FB Graph 32 3.1.2 Viết chương trình theo kiểu tuần tự 32 3.2 Viết chương trình cho ACTION cho các step 36 3.3 Viết chương trình cho TRANSITION 37 3.4 Lưu và đóng chương trình lại 39 3.5 Gọi chương trình từ trong khối FB1 vào khối OB1 40 3.6 Download chương trình xuống CPU và kiểm tra tuần tự chương trình 40 3.6.1 Download chương trình xuống CPU 40 3.6.2 kiểm tra tuần tự chương trình 41 Chư ơn g 4 Phần mềm Step 7 42 4.1 Sơ lược về phần mềm Step 7 42 4.1.1 Cài đặt step 7 42 4.1.2 Các công việc khi làm việc với phần mềm Step 7 43 4.1.3 Seat giao diện PG/PC 43 Truong DH SPKT TP. HCM Thu vien DH SPKT TP. HCM - Ban qu yen © T ruong D H Su ph am Ky thuat TP. HC M 4.2 cách tạo một chương trình ứng dụng với Step 7 44 4.2.1 Các bước sọan thảo một Project 44 4.2.2 Thiết lập phần cứng cho trạm 46 4.2.3 Sọan thảo chương trình cho các khối logic 51 Chư ơn g 5 Bộ hiệu chỉn h PID, các hàm xư û lý tín h iệu tư ơn g tự và ư ùng dụng 54 5.1 Giới thiệu 45 5.2 Môdun mềm FB58 55 5.2.1 Giới thiệu 55 5.2.2 Các thông số của FB58 66 5.3 Hàm FC105,FC106 71 5.3.1 Hàm FC105 định tỉ lệ ngõ vào Analog 71 5.3.2 Hàm FC106 không định tỉ lệ ngõ ra Analog 72 5.4 Ví dụ ứng dụng điều khiển mức nức trong bồn 73 5.4.1 Nguyên lý hoạt động 73 5.4.2 Sơ đồ khối của hệ thống tự động 75 5.4.3 Khai báo các thông số phần cứng 76 Truong DH SPKT TP. HCM Thu vien DH SPKT TP. HCM - Ban qu yen © T ruong D H Su ph am Ky thuat TP. HC M TÀI LIỆU THAM KHẢO 1. Nguyễn Hồng Sơn. Kỹ Thuật Truyền Số Liệu- Nhà Xuất Bản Lao Động Và Xã Hội. 2. Phan Xuân Minh & Nguyễn Doãn Phước, 1997 : Lý Thuyết Điều Khiển Mờ – Nhà Xuất Bản Khoa Học Và Kỹ Thuật. 3. Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Vũ, Vũ Vân Hoà, 2000. Tự Động Hoá với SIMATIC S7-300 – Nhà Xuất Bản Khoa Học Và Kỹ Thuật 4. SIMATIC S7-300 Điều Khiển Hệ Thống (Systemhandling ), 2000. Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật. Trung Tâm Việt Đức. Bộ Môn Điện –Điện Tư.û 5. Hãng Siemens, SIMATIC’s Manual. 6. Truong DH SPKT TP. HCM Thu vien DH SPKT TP. HCM - Ban qu yen © T ruong D H Su ph am Ky thuat TP. HC M Tr ang 1 CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU 1.1 Giới thiệu PLC S7-300 1.1.1 Thiết bị điều khiển logic khả trình. Thiết bị điề u khi ển lo gi c khả trình ( Progr amm able L ogi c C ontroller) là loạ i th iết bị thự c hiện linh ho ạt c ác thu ật toán điều khi ển số th ông qu a m ột ngôn n gữ l ập tr ình, thay vì ph ải thự c hi ện th uậ t toán đ ó b ằng m ạ ch số. N hư vậy, PL C l à m ột bộ điều kh iển gọn, nhẹ và dễ trao đổi t hông t in với m ôi trườ ng bên ngo ài ( với cá c PLC kh ác h oặ c m áy tính). Toàn bộ chương trìn h đ iều khi ển được lư u tr ữ tr ong bộ nhớ của P LC dươ ùi dạng c ác khố i chư ơng trình và đượ c thự c hiện theo chu ky ø củ a v òng qu ét ( sc an). Để thự c hiện đ ượ c m ột chươ ng tr ình điều khiển, t ất nhie ân P LC ph ải có tính năn g như mộ t m áy tính, nghĩ a l à ph ải có một bộ vi xử l ý (C PU ), m ột hệ điều hành, bộ nh ớ để lưu c hương trình đ iều kh iển, dữ lie äu và t ất nhiên ph ải có cá c cổng và o/ra để gia o tiế p được với đố i tư ợng đ iều khiể n va ø để tr ao đ ổi Bộ nhớ chương t rình Timer Bit cờ Bộ đếm Bộ xử l ý t run g t âm + Hệ điều h ành Quản lý kết nối Cổng ng ắt v à đếm t ốc độ cao Cổng v ào/ra onbo ard Bu s củ a P LC Hình1.1. Cấ u tr úc bê n trong c ủa một PL C Bộ đệm vào/ r a CPU Truong DH SPKT TP. HCM Thu vien DH SPKT TP. HCM - Ban qu yen © T ruong D H Su ph am Ky thuat TP. HC M Tr ang 2 thông t in với môi trườ ng xun g quanh. Bên cạ nh đó nhằm phục b ài toán đi ều khiển số, P LC cò n p hả i có the âm một s ố khối c hứ c n ăng đặ c b iệt kh á c n hư bộ đếm (Counter) , bộ đị nh thờ i (T imer) … va ø n hững kh ối hàm ch uyê n d ùng. Ưu điểm của bộ điều khiển lập trình được so với điều khiển nối dây:  Tính n ăng mở rộn g: khả nă ng m ở rộn g xử lý bằ ng cá ch thay đ ổi chươ ng trình l ập trình một c á ch dễ d àng.  Đ ộ tin cậy cao.  Cá ch kế t n ối c á c t hiế t b ị điều khiển đơn giả n.  H ình dá ng PL C g ọn nhẹ.  G iá thành v à chi p hí lắ p đặ t thấ p.  Phù hợp v ới m ô i trươ øng công nghiệ p. Các ứng dụng của PLC trong sản xuất và trong dân dụng:  Đ iều khiể n các R obot trong cô ng ngh iệp.  H ệ thống xử lý nư ớc sạc h.  Công ng hệ thự c phẩm.  Công ng hệ ch ế b iến dầu m ỏ.  Công ng hệ sả n xuất vi m ạc h.  Đ iều khiể n các m áy công c ụ.  Đ iều khiể n và gi ám s át dây chuyề n s ản xuấ t.  Đ iều khiể n hệ thống đèn gi ao thô ng.  … 1.1.2 Các module của PLC S7-300. Để t ăng tín h m ềm dẻ o tr ong cá c ứ ng d ụng thự c tế mà ở đó phần lớ n cá c đối tượ ng đi ều khiển co ù số tín h iệu đầu v ào, đầ u ra c ũng nh ư ch ủng lo ại t ín hiệu vào/r a kh á c nh au mà c á c bộ điề u khiể n PLC được thiết ke á khôn g bị cứ ng hoá về cấu hì nh. Ch úng đư ợc chi a nh ỏ thành cá c module. Số cá c modul e đượ c sử dụng nh iều hay ít tuỳ thuộ c và o từng b ài toán, song tối th iểu bao giờ cũng có module chính (m odule CPU, modul e ngu ồn). Cá c modul e c òn l ại l à nhữ ng module tru yền n hậ n tín hiệu với cá c đối tư ợng đ iều khiể n, chú ng đư ợc gọi là cá c module m ở ro äng. Tấ t cả cá c m odule đề u đ ượ c gá trên một th anh Rack. Module CPU: Truong DH SPKT TP. HCM Thu vien DH SPKT TP. HCM - Ban qu yen © T ruong D H Su ph am Ky thuat TP. HC M Tr ang 3 Đây l à l oạ i module có chứa bộ vi xử l ý, hệ đ iều hà nh, bộ nhớ, cá c b ộ th ời gia n, bộ đếm, cổ ng truyề n thông, … và c ó t hể có c ác cổ ng và o/ra số. Các cổ ng vào /ra tích hợ p tr ên CPU g ọi là cổng vào ra on board. Trong họ PL C S7- 300, cá c m odule CPU có nh iều lo ại v à đượ c đa ët tên th eo bộ vi xử lý bên tro ng n hư : C PU 312, CPU 314, C PU 31 6,…. Nhữ ng m odu le cùng m ột b ộ vi xử lý n hưng khá c nh au số cổn g v ào/ra onboard cũ ng n hư cá c khối h àm đặc b iệt thì được ph ân biệ t bằng cụm chư õ cá i IFM (Intergrated Function Module). V í dụ như C PU 312I FM, CPU 3 14IFM, …. Ngoà i ra, c òn có loạ i m odule CPU có hai cổng tr uyền thôn g, tron g đó cổng thứ ha i dùn g để n ối m ạn g ph ân t án như m ạ ng PROFIBU S (P ROcess Fie ld BUS). Loại n ày đi kèm với cụm từ DP (Distributed Port) tr ong tê n gọi. Ví dụ module CPU315-D P. Module mở rộng: Cá c mo dule m ở rộng đượ c thành 5 lo ại : 1) PS (Power Supply): module ngu ồn là modul e tạ o ra ng uồn có đi ện áp 24V dc cấ p nguồn cho cá c m odu le khác. C ó 3 lo ại: 2A, 5A và 10A. Đèn ch ỉ thị ngu ồn 24V d c ON/OFF Sw it ch 24V dc Đômino nố i d ây ng õ r a điện áp 24V dc Cầu ch ì bảo v ệ q uá dò ng Đômino nố i d ây vớ i đ iện áp 220V ac Hình1.2. Sơ đồ khối v à s ơ đồ đấ u d ây của modu le nguồ n P S30 7;2A ( 6ES 7307- 1BA 00- 0A B) 1 2 3 4 5 Truong DH SPKT TP. HCM Thu vien DH SPKT TP. HCM - Ban qu yen © T ruong D H Su ph am Ky thuat TP. HC M Tr ang 4 2) SM (Signal Module) : Modu le m ở rộn g v ào/ra, bao gồm : a) D I (Digital Input): m odu le mở rộ ng cổn g vào số. S ố cá c cổn g v ào số mở rộng có th ể l à 8, 1 6 h oặ c 32 tuy ø t huộ c và o t ừng lo ại m odu le. Số t hứ tự các ng õ và o s ố tr ong m odule Đèn ch ỉ thị m ức log ic Bu s b ên tron g củ a m odule b) D O (Digital Output): module m ở rộng cổng ra s ố. Số c á c cổn g vào s ố mở rộng có th ể l à 8, 1 6 h oặ c 32 tuy ø t huộ c và o t ừng lo ại m odu le. 2 3 1 Hình 1.3. Sơ đồ đấ u dây của module SM221; DI 32 x DC 24V (6E S7 321-1 BL0 0-0A A0) Hình 1.4. Sơ đồ đấu d ây củ a module SM221; D I 3 2 x AC 120V (6E S7 321-1 EL00-0AA 0) Hình 1.6. Sơ đồ đấ u d ây củ a m odu le SM 322 ; DO 16 x AC 120/230 V/1 A; (6ES7 322-1 FH00- 0AA 0) Hình 1.5.Sơ đồ đấ u d ây củ a modu le SM 322 ; D O 32 x 24 VD C/ 0.5 A; (6E S7 322-1 BL0 0-0AA 0) Truong DH SPKT TP. HCM Thu vien DH SPKT TP. HCM - Ban qu yen © T ruong D H Su ph am Ky thuat TP. HC M Tr ang 5 Số t hứ tự các ng õ và o s ố tr ong m odule Đèn ch ỉ thị m ức log ic Bu s b ên tron g củ a m odule c) D I/DO (Digital Input/Digital Output) : m odule mở rộng cổn g và o/r a số. Số cá c cổng và o/ra số mở rộn g có thể là 8 v ào/8 ra ho ặ c 16 và o/16 ra tuỳ thu ộc v ào từn g l oạ i mod ule. Số thứ tự c ác ngõ vào số tro ng module Đèn chỉ thị m ứ c logic Bus bên trong củ a modul e Hình 1.7. Sơ đồ đấ u d ây củ a modu le SM 322 ; DO 16 x Re l. A C 120 /230 V ; (6E S732 2-1HH01-0A A0) Hình 1.8. Sơ đồ đấ u d ây củ a module SM 322; DO 8 x Rel. A C 230V /5A; (6E S7 322- 5H F00- 0AB0) 2 3 1 Hình 1.9. Sơ đồ đấ u d ây củ a modu le SM 323 ; DI 16/D O 16 x DC 24 V/0.5 A; (6E S7323- 1B L00-0AA 0) 2 3 1 Truong DH SPKT TP. HCM Thu vien DH SPKT TP. HCM - Ban qu yen © T ruong D H Su ph am Ky thuat TP. HC M Tr ang 6 d) A I (Analog Input): m odule mở rộng c ổng v ào tương t ự. Ba ûn ch ấ t chú ng là những bộ chuy ển đổi tương t ự sang số (A DC). Số cá c cổng v ào tươ ng tự c ó t hể là 2, 4 hoặ c 8 tuỳ từ ng l oạ i m odu le, số bit c ó thể là 8,10,12, 14, 16 tùy theo tư øng lo ại m odule. V í dụ : Module SM 3 31; AI 2 x 12 bit ; (6 ES7331-7K B0 2-0AB0) Các dạng tín hiệu đọc được - Đie än á p - Dò ng điệ n - Đie än trở - Nh iệt độ Độ phân giải 12 bit Hình 1.10. Sơ đồ đ ấu d ây củ a m o dule K hi tín hiệ u v ào l à điệ n áp Hình 1.11. Sơ đồ đấu d ây củ a mo dule Khi t ín hiệ u v ào là đòng đ iện Hình 1.12. Sơ đồ đấu d ây củ a mo dule Khi t ín hiệ u vào là điệ n tr ở Hình 1.13. Sơ đồ đấ u d ây c ủa module K hi t ín hiệ u vào l à Therm ocoup le Truong DH SPKT TP. HCM Thu vien DH SPKT TP. HCM - Ban qu yen © T ruong D H Su ph am Ky thuat TP. HC M Tr ang 7 e) A O (Analog Output): modu le mở rộng c ổng ra tương tự. Ch úng là nhữ ng bộ chu yển đổ i từ số s ang t ương tự (D AC). Số cổ ng ra tươn g tự có thể l à 2 hoặ c 4 t uỳ từn g loại mod ule. f) A I/A O (Analog Input/Analog Output): m odule mở rộ ng v ào /ra tương tự. Số c á c cổ ng v ào ra t ương t ự có thể l à 4 v ào/2 r a ho ặ c 4 vào /4 ra tuỳ từ ng loạ i modu le. 3) IM (Interface Module): Module kế t nối. Hình 1.14. Sơ đồ đ ấu d ây củ a mo dule SM 332; AO 4 x 12 Bit; (6ES7 332-5HD0 1-0AB0) Hình 1.15. Sơ đồ đ ấu dây củ a mo dule IM 365; (6ES736 5-0BA 01- 0A A0) Truong DH SPKT TP. HCM Thu vien DH SPKT TP. HCM - Ban qu yen © T ruong D H Su ph am Ky thuat TP. HC M Tr ang 8 Đ ây là loại m odule dùng để kết nối từn g nh óm các m odule mở rộn g th àn h m ột khối và đ ượ c qu ản l ý bở i m ột modul e C PU. Thông th uờng c á c module mở rộ ng được g á li ền nhau trên m ột thanh r ac k. M ỗi thanh r ac k chỉ có thể g á đượ c nhi ều nhấ t 8 module mở rộng (không kể modu le CPU và mo dule nguồn). Một m odule CPU có thể làm việ c nh iều nhấ t với 4 t hanh ra ck v à c ác rack n ày phải đư ợc n ối với nhau bằ ng module IM. 4) FM (Function Module): Module có chứ c năn g đ iều khi ển ri êng như : m odu le điều kh iển độn g cơ bướ c, m od ule đi ều kiển động cơ s ervo, m od ule PID ,… 5) CP (Communication Processor): M odule truy ền trôn g giữ a PLC với PLC h ay giữ a PLC v ới PC. 1.2 Tổ chức bộ nhớ CPU.  V ùng nhớ chức cá c th anh gh i: ACCU 1, ACCU2, A R1, AR2,…  Load m em ory: l à vùng nhớ chứa chươ ng trìn h ứng dụn g (do ngườ i sử dụng viế t ) b ao gồm t ất c ả c á c k hối c hươn g tr ình ứng dụ ng O B, FC, F B, cá c khối chươn g trình tr ong thư viện hệ thốn g đượ c sử dụn g (SFC, SFB) và các kh ối dữ li ệu D B. V ùn g nhớ này đượ c t ạo bởi m ột p hầ n bộ nhớ RA M của C PU và EEP RO M (nếu có EEP ROM). Khi thự c hiện đ ộng t á c xo á b ộ nh ớ (MRES) to àn bộ c ác khối chương trì nh v à kh ố i dữ liệu n ằm trong RAM sẽ bị xoá. Cũng n hư vậy, khi chươn g tr ình h ay k hối dữ li ệu đượ c đo å (d own lo ad) t ừ thiế t b ị lập trì nh (PG , m áy tính) v ào module CPU, ch úng se õ đượ c ghi lê n phầ n RA M của vù ng nhớ Loa d mem ory.  Work memor y: là vùng nhơ ù chứ a c ác khối DB đang đư ợc mở, khối chươ ng tr ình (O B, F C, F B, SFC, hoặc S FB) đan g được CPU thự c h iện và ph ần bộ nhớ cấ p ph át c ho như õng tham số hì nh th ức đ ể c ác k hối chương trình này tr ao đổi tham trị với hệ điề u h ành và với các khố i chương trình kh á c (l oc al block). Tại một thờ i điểm nhất đị nh vùng Work mem ory chỉ chứa m ột khố i chươ ng trình. S au khi khối chương trình đó đư ợc t hực h iện xo ng th ì hệ điề u hà nh sẽ xoá khỏi Work memor y v à n ạp vào đó k hối chư ơng tr ình kế tiế p đến l ượt đ ượ c thự c hiện.  Syst em memor y: là v ùng n hớ chứ a c á c bộ đ ệm vào /ra số (Q , I) , cá c bi ến cờ (M) , thanh ghi C-Word, PV, T-bit c ủa t imer, than h ghi C-Wor d, PV, C-bit củ a Cout er. V iệ c truy c ập, s ửa lỗi dữ l iệu nhữn g ô nhơ ù n ày đượ c p hâ n chia hoặ c bởi hệ đi ều hà nh củ a CPU hoặ c do chươn g tr ình ứn g dụng. Có thể th ấy r ằn g trong c ác vùn g nhớ đượ c tr ình bày ở trê n kh ông có vù ng nhớ na øo đượ c dù ng l àm bộ đệm cho cá c cổ ng vào/r a tươ ng tự. Nói cá ch khá c Truong DH SPKT TP. HCM Thu vien DH SPKT TP. HCM - Ban qu yen © T ruong D H Su ph am Ky thuat TP. HC M Tr ang 9 cá c cổng v ào/ra tương t ự không có bộ đệm và như vậ y m ỗi lệnh tr uy nh ập module tư ơng tự (đọ c hoặ c gửi gi á trị) đ ều có tác dụng trự c tiếp tớ i cá c cổ ng vật lý củ a module. Bảng1.1. v ùng đị a ch ỉ và t ầm địa chỉ Tên gọi Kích th ước tr uy c ập Kích thước to ái đa (tu ỳ thuộ c và o CPU) Proc ess in put image (I) Bộ đệm v ào số I IB IW ID 0.0 ÷ 1 27. 7 0 ÷ 127 0 ÷126 0 ÷ 124 Proc ess ou tpu t im age (Q ) Bộ đệm r a số Q QB QW ID 0.0 ÷ 127. 7 0 ÷ 127 0 ÷ 126 0 ÷ 124 Bit memory (M) V ùng nhớ cờ M MB MW MD 0.0 ÷ 255. 7 0 ÷ 255 0 ÷ 254 0 ÷ 252 Tim er (T) T0 ÷ T255 Counter ( C) C0 ÷ C 255 D at a b lock (D B) K hối dữ liệ u s har e DBX DBB DBW DBD 0.0 ÷ 6 5535.7 0 ÷ 65535 0 ÷ 65534 0 ÷ 65532 D at a b lock (D I) DIX 0.0 ÷ 6 5535.7 Truong DH SPKT TP. HCM Thu vien DH SPKT TP. HCM - Ban qu yen © T ruong D H Su ph am Ky thuat TP. HC M Tr ang 10 K hối dữ liệ u i nst ance DIB DIW DID 0 ÷ 65535 0 ÷ 65534 0 ÷ 65532 Loc al bl ock (L ) Miền nh ớ đ ịa phươn g cho cá c tham số hình thứ c L LB LW LD 0.0 ÷ 6 5535.7 0 ÷ 65535 0 ÷ 65534 0 ÷ 65532 Peripheral inp ut ( PI) PIB PIW PID 0 ÷ 65535 0 ÷ 65534 0 ÷ 65532 Peripheral out put (PQ) PQ B PQ W PQ D 0 ÷ 65535 0 ÷ 65534 0 ÷ 65532 Trừ ph ần bộ n hớ EE PRO M thu ộc vu øng L oa d m em ory và một ph ần RA M tự n uôi đặc bi ệt ( non-v olatile) dùng để lưu g iữ tham số c ấu hì nh trạm PL C n hư địa chỉ trạm (MPI a ddress) , tên c á c modul e m ở rộn g, t ất cả c á c phần bộ n hớ còn lạ i ở chế độ mặ c đ ịnh không có kh ả n ăng tự nhớ (n on-r et ent ive). Khi m ất nguồn n uôi ho ặ c khi t hự c hiệ n côn g việ c xo á bộ nh ớ (MRES), to àn bộ nội du ng củ a phầ n b ộ n hớ non-re ten tive sẽ bị mấ t. 1.3 Vòng quét chương trình của PLC. PLC t hự c hiện chương trình theo chu trình lặ p. Mỗi vòng lặp đượ c gọi là vòng qué t (sc an). Mỗi vò ng quét đư ợc b ắt đầu bằ ng gi ai đo ạn chu yển dữ li ệu từ c ác c ổng v ào số tới vùn g bộ đệm ảo I, tiếp theo là gia i thự c hiện chươ ng trình. Tr ong từng vòng qué t, c hương trình đượ c thực h iện từ lện h đ ầu ti ên đ ến lệnh kết thú c của khố i OB1 (Bloc k end). Sau giai đo ạn t hự c hiện chương trì nh là g iai đo ạn chu yển các nội dung củ a b ộ đệm ả o Q tớ i cá c c ổng ra số. Vò ng quét đượ c kế t thú c b ằng giai đ oạ n truyề n thông nộ i bộ và ki ểm tra lỗi. Thời gian cần th iết để PLC thự c hiệ n đ ượ c m ột vò ng quét gọ i là thời gi an vòng qué t (S can tim e). Thời gi an vò ng qué t không cố định, tức l à khô ng ph ải vòng q uét nào cũ ng được thự c hi ện l âu, có v òng q uét đượ c thực hiện nhanh t uỳ Truong DH SPKT TP. HCM Thu vien DH SPKT TP. HCM - Ban qu yen © T ruong D H Su ph am Ky thuat TP. HC M Tr ang 11 thuộ c v ào số lệnh tron g c hương trì nh đ ượ c th ực hiệ n, v ào khối dữ l iệu đượ c truyền thông… tr ong vòn g q uét đó. N hư vậy g iữ a việ c đọ c dữ l iệu từ đối tư ợng để x ử l ý, tí nh t oá n và việ c gử i t ín hiệu điều khiển t ới đố i tươ ïng có một khoản g thờ i gi an trễ đ úng b ằng thờ i gi an vòng quét. N ói c ác h kh á c, th ời g ian vòng quét qu yết định tính thời gian thự c củ a chư ơng trình điều khiển tron g PLC. Th ời gi an vòn g q uét c àn g n gắ n, tí nh thời gi an th ực của chươ ng trình cà ng c ao. Nếu sử dụn g các k hối chương trì nh đặ c bi ệt c ó ch ế độ ngắt, ví dụ như kh ối O B40, OB8 0,… Chương trình củ a c ác kh ối đ ó sẽ đư ợc t hự c hiện trong v òng qu ét khi xuất h iện tín hiệu b áo ngắt c ùng chủ ng lo ại. Cá c kh ối chươ ng trì nh n ày có thể đươ ïc t hực hiện tạ i m ọi điểm tron g vòn g quét chứ không bị gò é p là phải ơ û trong g iai đoạn thự c hi ện chươ ng trì nh. Chẳ ng hạn n ếu một t ín h iệu báo ng ắt xuấ t hiện k hi PLC đ ang ở gia i đo ạn tru yền th ông và ki ểm tra nội bộ, PLC sẽ tạm dừng cô ng việc tr uy