Phương trinh động học của Robot Elbon

www.company.com Company LOGO XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH HỖ TRỢ NGƯỜI DÙNG CẤU HÌNH THIẾT BỊ CISCO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN-NGÀNH ĐIỆN TỰ ĐỘNG ĐỀ TÀI: Đà Nẵng, 26/10/2010 www.company.com Company LOGO Click to add Title4 ĐỘNG HỌC NGƯỢC 5 KẾT LUẬN Click to add Title1 MỞ ĐẦU 2 GỚI THIỆU ROBOT ELBOW Click to add Title3 ĐỘNG HỌC THUẬN www.company.com Company LOGO MỞ ĐẦU ROBOT là một cơ cấu chuyển động tự động có thể lập trình được ROBOT CÔNG NGHIỆP- BẬC TỰ DO Số khả năng chuyền động của một cơ cấu (chuyển động quay, tịnh tiến) • Đề dịch chuyển một vật trong không gian, cơ cấu chấp hành của Robot cần đạt được một số bậc tự do: • Các cơ cấu có các khâu được nối với nhau bằng khớp quay, tịnh tiến thì số bậc tự do bằng số khâu động ĐỊNH NGHĨA www.company.com Company LOGO MỞ ĐẦU ROBOT CÔNG NGHIỆP- HỆ TỌA ĐỘROBOT CÔNG NGHIỆP Robot gồm nhiều khâu liên kết (links) với nhau Các liên kết được thực hiện qua các khớp động •Hệ tọa độ gắn với khâu liên kết đầu: hệ tọa độ chuẩn •Hệ tọa độ gắn với các khâu liên kết động khác: hệ tọa độ suy rộng HỆ TỌA ĐỘ Hệ tọa độ trên Robot tuân theo quy tắc bàn tay phải: www.company.com Company LOGO GỚI THIỆU ROBOT ELBOW2 www.company.com Company LOGO GiỚI THIỆU VỀ NĂNG LƯỢNG GIÓ Phần 2: Giới thiệu về năng lượng gió VỊ TRÍ BAN ĐẦU CỦA ROBOT ELBOWvμ c BỘ THÔNG SỐ DH KHÂU θi* αi ai di 1 θ1 900 0 0 2 θ2 0 a2 0 3 θ3 0 a3 0 4 θ4 -900 a4 0 5 θ5 900 0 0 6 θ6 0 0 0 www.company.com Company LOGO GiỚI THIỆU VỀ ROBOT ELBOW2 Phần 2: Giới thiệu về robot elbow CÁC MA TRẬN CỦA ROBOT ELBOW: A1=[C1 0 S1 0;S1 0 –C1 0;01 0 0;0 0 0 1] A2=[c2 -s2 0 c2*a2;s2 c2 0 s2*a2;0 0 1 0;0 0 0 1]; A3=[c3 -s3 0 c3*a3;s3 c3 0 s3*a3;0 0 1 0;0 0 0 1]; A4=[c4 0 -s4 c4*a4;s4 0 c4 s4*a4;0 -1 0 0;0 0 0 1]; A5=[c5 0 s5 0;s5 0 -c5 0;0 1 0 0;0 0 0 1]; A6=[c6 -s6 0 0;s6 c6 0 0;0 0 1 d6;0 0 0 1]; www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA ROBOT ELBOW Phần 3 ĐỘNG HỌC THUẬN 3 T6=A1*A2*A3*A4*A5*A6; T6 mô tả mối quan hệ về hướng và vị trí của khâu chấp hành cuối đối với hệ tọa độ gốc. www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT ELBOW Phần 3.1 : ĐỘNG HỌC THUẬN 3 www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT ELBOW44 Các phương pháp giải bài toán động học ngược 1. Phương pháp hình học 2. Phương pháp số 3. Phương pháp giải tích Tronh bài toán cụ thể của robot ELBOW em dùng phương pháp hình học và phương pháp số để giải bài toán động học ngược www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC4 ĐỘNG HỌC NGƯỢC Ta tính ngay góc tt1=atan(y/x) www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC4 ĐỘNG HỌC NGƯỢC Các góc:tt2 tt3 tt4 ta dùng phương pháp số để tìm Bằng 3 vòng lặp 0<=tt2<=2*pi;0<=tt3<=2*pi;0<=tt4<=2*pi www.company.com Company LOGO KẾT LUẬN5 Nói chung việc giải phương trình động học ngược là một vấn đề rất khó.Nếu chúng ta trang bị những siêu máy tính thì có thể dùng phương pháp số để tính toán một cách rất đơn giản