Thiết kế và lập quy trình công nghệ chế tạo dao phay đĩa môđun

Lời nói đầu “ Dao cắt” hay còn gọi là dụng cụ cắt, khi nói đến những từ này thì tất cả chúng ta đều nghĩ đó là dụng cụ hay công cụ rất sắc và rất thiết thực trong mọi lĩnh vực sản xuất cũng như trong đời sống hàng ngày. Từ những con dao dùng cho sinh hoạt gia đình đến những dụng cụ dùng cho các ngành như: Gia công cắt gọt kim loại, khai khoáng hầm mỏ, khai thác và chế biến lâm sản... Mặc dù ở mọi ngành và dụng cụ cắt đa dạng về chủng loại chúng có thể khác nhau về đặc điểm, tính chất, điều kiện làm việc, hình dáng kết cấu... Nhưng chúng có một điểm chung đó là trực tiếp tác động vào đối tượng sản xuất ( phôi liệu), nhằm mục đích biến đổi các đối tượng sản xuất đó thánh các sản phẩm có hình dáng, kích thước và chất lượng theo yêu cầu. Đặc biệt trong ngành cơ khí chế tạo máy thì các dụng cụ cắt có vai trò hết sức quan trọng trong hệ thống công nghệ ( Máy – Dao - Đồ gá - Chi tiết gia công). Thì nó là chi tiết tiếp xúc và tác động vào bề mặt của phôi và biến các bề mặt này thành các bề mặt của chi tiết thiết kế yêu cầu. Là sinh viên sau 5 năm học tập và rèn luyện tại trường, đến nay khoá học của chúng em sắp kết thúc. Để đánh giá trình độ của bản thân, em xin trình bầy những hiểu biết của mình đã tiếp thu được qua bản đò án đồ án tốt nghiệp với đề tài “ Thiết kế và lập quy trình công nghệ chế tạo dao phay đĩa môđun”. Bản đồ án của em được hoàn thành ngoài sự cố gắng của bản thân còn có sự hướng dẫn, chỉ bảo nhiệt tình của tập thể thầy, cô trong bộ môn“Nguyên lý và dụng cụ cắt” - thầy giáo trực tiếp hướng dẫn. Tuy nhiên do hiểu biết của bản thân còn nhiều hạn chế nên đề tài của em sẽ không chánh khỏi được sai sót. Vởy em kính mong các thầy, cô lượng thứ và chỉ bảo giúp em để em có điều kiện nắm vững và hiểu sâu hơn, sau này phục vụ cho công tác được tốt hơn. Em xin chân thành cảm ơn! Sinh viên: Phần I phân tích động học cơ cấu chính 1.Phân tích chuyển động: Lược đồ động cơ cấu máy bào loại 1 ở vị trí như hình vẽ Từ lược đồ cơ cấu chính của bào loại 1 ta thấy cơ cấu được tổ hợp từ cơ cấu culits: Gồm 5 khâu động được nối với nhau bằng các khớp trượt và khớp quay nhưng là khớp thấp. Công dụng của máy bào là biến chuyển động quay của bộ phận dẫn động (thường là động cơ) thành chuyển động tịnh tiến thẳng của bộ phận công tác ( đầu bào) trên đầu bào ta lắp dao bào để bào các dạng chi tiết khác nhau. Đặc điểm chuyển động của các khâu: Khâu dẫn 1 ta giả thiết là quay đều với vận tốc góc w1 truyền chuyển động cho con trượt 2 ( Khâu 2 chuyển động song phẳng) .Con trượt 2 truyền động cho culits 3 có chuyển động quay không toàn vòng lắc qua lắc lại truyền động cho thanh truyền 4 là chuyển động song phẳng và truyền chuyển động cho đầu bào 5 là chuyển động tịnh tiến thẳng theo phương ngang. 2.Tính bậc tự do: Cơ cấu máy bào gồm 5 khâu động vậy n = 5 (số khâu động) nối với nhau bằng 7 khớp thấp: p5 = 7 (số khớp thấp) không có khớp cao: p4 = 0 (số khớp cao) không có ràng buộc thừa và bậc tự do thừa. Do đó để tính bậc tự do của cơ cấu ta áp dụng công thức sau: W = 3n - ( 2P5 + P4 ) - S + Rt = 3.5 - ( 2.7 + 0 ) - 0 + 0 = 1 Vậy số bậc tự do của cơ cấu là 1: 3.Xếp loại cơ cấu: Ta chọn khâu 1 làm khâu dẫn ta tách được 2 nhóm axua loại 2 ( nhóm có 2 khâu 3 khớp là nhóm 2-3 và nhóm 4-5). Do cơ cấu có 2 nhóm đều là nhóm loại hai vậy cơ cấu là cơ cấu loại 2.(hình vẽ) Phần II Tổng hợp cơ cấu chính – Hoạ đồ vị trí Từ các số liệu đầu bài đã cho ta xác định được các thông số cần thiết để xây dựng cơ cấu : Góc lắc Y: Ta có . Y = 1800 = 1800 = 38,30. Biết được góc lắc Y và khoảng cách Lo1o2 . Từ O2 ta kẻ 2 tia x và x’ hợp với đường nối giá O1O2 một góc 19,150 . Từ O1 ta vẽ vòng tròn tiếp xúc với hai tia O2X và O2X’ ta sẽ xác định được 2 vị trí chết của cơ cấu. Xét cơ cấu tại hai vị trí này ta dễ dàng tính được: R = LO1A = Lo1o2 Sin = 141 (mm) Vì qũy tích điểm B thuộc culits 3 và bằng hành trình H cho nên ta có Sin = H / L02B => L02B = H/2 Sin => LO2B = 624.96 (mm)Độ dài thanh truyền CB  LBC / L02B = 0,32 => LBC = 0,32 . 624,96 = 200 (mm) Khoảng cách ăn dao = 0,05H = 20,5 (mm)Tóm lại ta có độ dài thực của các khâu là : LO1A = 141 (mm) LO2B = 624.96 (mm) LBC = 200 (mm) Để dựng được hoạ đồ vị trí ta chọn tỷ lệ xích chiều dài mL : mL = LBC / BC ta chọn BC = 80 (mm) vậy mL = 0,2 / 80 = 0,0025 (m/mm). Vậy các đoạn biểu của cơ cấu là O1O2 = LO1O2/mL = 0,43/ 0,0025 = 172 (mm) O1A = L01A / mL = 56,42 (mm).O2B = L02B / mL = 249,96 Vẽ họa đồ vị trí : Từ vị trí chết bên trái ta chia vòng tròn tâm O1 bán kính O1A thành 8 phần bằng nhau. Vậy ta đã có 8 vị trí chia đều cộng với 5 vị trí đặc biệt ( đó là vị trí biên phải, hai vị trí 0,05H và hai vị trí ứng với 2 điểm chết trên và chết dưới của tay quay O1A ) tổng cộng ta có được 13 vị trí .Họa đồ vị trí được vẽ như trên hình vẽ . Phần III Hoạ đồ vận tốc Ta lần lược vẽ hoạ đồ vận tốc cho 13 vị trí với tỷ lệ xích: mV = ml w1 = pn1 mL / 30 = 0,023 (m/mms).Giả sử vẽ hoạ đồ vận tốc và gia tốc tại vị trí bất kỳ. Phương trình véctơ vận tốc : Chọn khâu 1 là khâu dẫn quay đều quanh trục cố định qua O1 với vận tốc góc w1 = const nên có phương vuông góc với O1A chiều thuận theo chiều w1 có độ lớn : VA1 = LO1A. w1 . vì khâu 1 nối với khâu 2 bằng khớp bản lề nên ta có : = , khâu 2 trượt tương đối so với khâu 3 nên ta có : . Trong đó có phương vuông góc với O2A trị số chưa xác định : VA3 = Pa3 . mV ; đã xác định hoàn toàn , có phương song song với O2A trị số chưa xác định . Như vậy phương trình trên còn hai ẩn nên giải được bằng phương pháp hoạ đồ véctơ . Vận tốc của điểm được xác định theo định lý đồng dạng thuận hoạ đồ vận tốc . Tam giác vuông DAO2B đồng dạng với tam giác Da3pb3 trị số VB3 = pb3 . mV vì khâu 4 nối với khâu 3 nhờ khớp bản lề nên ta có . Ta lại có : = .Trong đó đã xác định hoàn toàn và có phương vuông góc với BC giá trị chưa xác định : VC4B4 = c4d4. mV mà khâu 4 lại nối với khâu 5 nhờ khớp bản lề nên ta có có phương song song với phương trượt giá trị chưa xác định : VC5 = pc5 . mV . Vậy phương trình trên còn hai ẩn nên giải được bằng cách vẽ hoạ đồ véctơ. Cách vẽ: Ta chọn một điểm P bất kỳ làm gốc hoạ đồ, từ P vẽ đoạn Pa1 biểu diễn vận tốc : = .Từ mút véctơ pa1 vẽ đường chỉ phương D của ( D//O2A) từ p vẽ đường chỉ phương D’ của (D’ ^ O2A) khi đó ta thấy D cắt D’ tạ a3 biểu thị vận tốc VA3 , từ p vẽ đường thẳng vuông góc với pa3 dùng tỷ số của tam giác đồng dạng thuận ta xác định được pb3 biểu thị vận tốc của =từ b3 = b4 kẻ đường chỉ phương D’1 của VC4B4 vuông góc với BC. Từ p vẽ D’2 theo phương ngang cắt D’1 tại c4 = c5 vậy pc5 biểu diễn vận tốc của . Vận tốc các điểm thuộc cơ cấu, vận tốc trọng tâm, vận tốc góc: VA12 = Pa1,2. mV ; VA3 = Pa3. mV ; VA3/A2 = a2a3. mV ; VB3,4 = Pb3,4. mV ; VC5 = Pc5 . mV; VC4B4 = c4b4. mV ; + Trọng tâm các khâu đặt tại trung điểm các khâu nên ta xác định được vận tốc trọng tâm theo định lý đồng dạng. VS3 = Ps3. mV ; VS4 = Ps4. mV ; VS5 = Ps5 . mV; +Vận tốc góc các khâu. VA3 = Pa3. mV = O2A.ml. w3 ; w3 = Pa3. mV/ O2A.ml; VC4B4 = c4b4. mV = BC.ml. w4 ; w4 = c4b4. mV/ BC.ml ; w5 = 0 vì khâu 5 chuyển động tịnh tiến. Vận tốc các điểm, các trọng tâm, vận tốc góc được biểu diễn trong bảng 1, 2. Bảng 1: Biểu diễn vận tốc các điểm, vận tốc trọng tâm, vận tốc góc các khâu. VT Pa1,2 Pa3 a2a3 Pb3 Pc5 b4c4 PS3 PS4 O2A 1 56,42 0 0 0 0 0 0 0 162,48 2 56,42 25,22 49,25 33,29 31,33 9,78 45,32 31,95 189,65 3 56,42 36,72 43,01 45,17 43,59 11,3 22,58 44,02 203,05 4 56,42 54,64 14,08 60,41 60,58 4,96 30,21 60,45 226,06 5 56,42 56,42 0 61,7 61,7 0 30,85 61,17 228,42 6 56,42 53,17 18,88 59,2 58,22 6,49 29,51 58,6 224,13 7 56,42 32,19 46,93 40,55 39,37 10,93 20,27 39,58 197,83 8 56,42 24,01 51,06 31,93 31,01 9,49 15,97 31,11 188,26 9 56,42 0 0 0 0 0 0 0 162,48 10 56,42 6,64 53,16 10,07 9,79 9,79 4,68 9,79 155.9 11 56,42 49.81 26,5 103,6 104,85 16,15 51,8 103,91 120,13 12 56,42 56,42 0 122,14 122,14 0 61,07 122.14 115,58 13 56,42 44,87 34,21 90,63 92,48 18,39 45,32 91,1 123,69 Bảng 2: Biểu diễn giá trị thật vận tốc các điểm, vận tốc trọng tâm, vận tốc góc các khâu. VT V1,2 V3 Va2a3 VB3 V5 Vb4c4 VS3 VS4 1 1,297 0 0 0 0 0 0 0 2 1,297 0,580 1,133 0,765 0,721 0,225 1,0424 0,734 3 1,297 0,845 0,989 1,038 1,003 0,259 0,519 1,012 4 1,297 1,257 0,324 1,389 1,393 0,114 0,695 1,390 5 1,297 1,297 0 1,42 1,419 0 0,709 1,406 6 1,297 1,223 0,434 1,36 1,339 0,149 0,678 1,35 7 1,297 0,740 1,079 0,933 0,905 0,251 0,466 0,910 8 1,297 0,552 1,174 0,734 0,713 0,218 0,367 0,715 9 1,297 0,552 1,174 0,734 0,713 0,218 0,367 0,715 10 1,297 0,153 1,223 0,232 0,22 0,225 0,107 0,225 11 1,297 1,46 0,609 2,38 2,412 0,371 1,19 2,389 12 1,297 1,297 0 2,809 2,809 0 1,404 2,809 13 1,297 1,032 0,787 2,085 2,127 0,423 1,042 2,09 Bảng 4: Biểu diễn gia tốc các điểm trên các khâu, gia tốc trọng tâm, gia tốc góc tại vị trí số 4 và số 10: ma = 3,425( m/mms2). Vị trí 4 10 Vị trí 4 10 pa’1,2 100 100 aA1,2 342,5 342,5 pa’3 32,67 160,19 aA3 112 548,65 pb’3,4 11,23 129 aB3.4 38,46 441,83 c’4b’4n 0,12 1,51 anC4B4 0,41 5,17 c’4b’4t 9,72 31,31 atC4B4 33,29 107,24 pc’5 7,76 132,29 aC5 26,58 453,09 ps’3 15,34 177,51 aS3 52,54 607,97 ps’4 8,34 129,71 aS4 28,57 444,26 a’K 22,19 77,0 aKA3/A2 76,0 263,73 e2 = e3 56,23 305,63 e1 0 0 e4 51,84 166,29 e5 0 0 Vận tốc các điểm thuộc cơ cấu, vận tốc trọng tâm, vận tốc góc: VA12 = Pa1,2.mV ; VA3 = Pa3.mV ; VA3/A2 = a2a3.mV ; VB3,4 = Pb3,4.mV ; VC5 = Pc5 . mV; VC4B4 = c4b4. mV ; Trọng tâm các khâu đặt tại trung điểm các khâu nên ta xác định được vận tốc trọng tâm theo định lý đồng dạng. VS3 = Ps3. mV ; VS4 = Ps4. mV ; VS5 = Ps5 . mV; +Vận tốc góc các khâu. VA3 = Pa3. mV = O2A.mL. w3 => w3 = Pa3. mV / O2A.mL VC4B4 = c4b4. mV = BC.mL. w4 => w4 = c4b4.mV/ BC.mL w5 = 0 vì khâu 5 chuyển động tịnh tiến. Vận tốc các điểm, các trọng tâm, vận tốc góc được biểu diễn trong bảng 1. Phần IV Hoạ đồ gia tốc Ta vẽ hoạ đồ gia tốc cho hai vị trí số 2 và số 7. a, Phương trình véctơ gia tốc : Ta có : aA1 = w12. LO1A. ( vì khâu 1 quay đều quanh trục cố định ) vì khâu 1 nối với khâu 2 bằng khớp bản lề ta có aA1 = aA2 mặt khác khâu 2 trượt tương đối so với khâu 3 nên: aA3 = aA2 + akA3/A2 + arA3/A2 (3) trong đó aA2 đã xác định hoàn toàn. arA3/A2 có phương // O2A, giá trị chưa biết, akA3/A2 có chiều thuận theo chiều VA3/A2 quay đi 900 theo chiều w3 giá trị: akA3/A2 = 2.w3 .VA3/A2 . Tuy nhiên nó cũng được xác định theo phương pháp hình học. Vì khâu 3 quay quanh trục cố định nên : aA3 = anA3 + atA3 , trong đó anA3 chiều từ A về O2 phương // O2A, giá trị : anA3 = w32. LO2A ; atA3 có phương vuông góc với O2A giá trị chưa xác định. Vậy ta có : anA3 + atA3 = aA2 + akA3/A2 + arA3/A2 (4). Phương trình 4 còn 2 ẩn nên giải được bằng phương pháp hoạ đồ véctơ gia tốc. Giá trị aB3 được xác định theo định lý đồng dạng thuận . Vì khâu 3 nối với khâu 4 bằng khớp bản lề nên : aB3 = aB4 . Ta có : aC4 = aB4 + anC4B4 + atC4B4 (5) . Trong đó aB4 đã xác định hoàn toàn , atC4B4 có phương vuông góc với BC giá trị chưa xác định , anC4B4 chiều từ C về B có phương // BC giá trị : anC4B4 = w42. LBC . vì khâu 4 nối với khâu 5 nhờ khớp bản lề nên : aC4 = aC5 , mặt khác vì khâu 5 chuyển động tịnh tiến nên aC5 có phương // phương trượt ( phương ngang). Vậy ta có : aC5 = aB4 + anC4B4 + atC4B4 (5’). Phương trình này giải được bằng hoạ đồ gia tốc. b, Cách vẽ hoạ đồ gia tốc: Ta chọn tỷ lệ xích gia tốc ma = w12..mL =(3p)2.. 0,0025 = 0.148 ( m/mms2) . Tính các đoạn biểu diễn: pa’1,2 là đoạn biểu diễn véctơ gia tốc aA1,2 nên : pa’1,2 = .O1A ; a’2K là đoạn biểu diễn akA3/A2 nên : a’2K = 2w3.a2a3 ; pa’3 là đoạn biểu diễn của anA3 nên : panA3 = w32 .Pb3 .mV /ma . Đoạn c’4b’4 là đoạn biểu diễn của anC4B4 nên : c’4b’4 = w42.C4B4 .mV /ma các đoạn này cũng được xác định theo phương pháp hình học. Chọn p làm gốc hoạ đồ, từ p vẽ pa’1,2 biểu thị véctơ gia tốc aA1,2 (pa’1,2// O1A) từ a’2 vẽ phương chiều akA3/A2 , từ mút k vẽ đường chỉ phương D của arA3/A2 ( D // O2A ), từ p vẽ pan’3 biểu thị anA3 (pan’3 // O2A ), từ mút pa’3 vẽ đường chỉ phương D’ của atA3 (D’ ^ O2A ) khi đó D’cắt D tại a’3 nối pa’3 biểu thị aA3. Gia tốc aB3 được xác định theo định lý đồng dạng thuận của hoạ đồ gia tốc. Ta có b’4 º b’3.Vẽ anC4B4 song song với BC . Từ mút anC4B4 vẽ đường chỉ phương D1 của atC4B4 , từ p vẽ đường thẳng theo phương ngang cắt D1 tại c’5 º c’4 khi đó pc’5 biểu thị gia tốc aC5. *, Xác định gia tốc trọng tâm các khâu: Gia tốc trọng tâm S3 : ta có S3 là trọng tâm của khâu 3 nên : ps’3 = pa’3 / 2 Gia tốc trọng tâm S4 : ta có BS4/ BC = b’4s’4/ c’4b’4 = 1/ 2 nên : b’4s’4 = c’4b’4/ 2 Gia tốc trọng tâm S5 : vì khâu 5 chuyển động tịnh tiến nên : ps’5 = pc’5 *, Xác định gia tốc góc các khâu: Ta có : w1 = const nên e1 = 0. Khâu 2 nối với 3 bằng khớp trượt nên e2 = e3 ta có e3 = atA3 / LO2A và e4 = atC4B4 /LBC . Khâu 5 chuyển động tịnh tiến nên : e5 = 0. c, Xác định theo phương pháp hình học: Xác định a’2K theo định lý đồng dạng thuận. Đầu tiên xác định kích thước O2A trên hoạ đồ vị trí (tại hai vị trí số 3 và số 11) sau đó ta xác định đoạn Pa3 và a2a3 trên hoạ đồ vận tốc. Kẻ đoạn O2A từ O2 kéo dài lấy đoạn O2M có giá trị O2M = 2a2a3 . Vì Pa3 vuông góc O2A nên từ O2 kẻ đường vuông góc vời O2A lấy đoạn O2N = Pa3 nối N với A ta được D vuông O2AN từ M kẻ đường thẳng // với AN cắt đường thẳng kéo dài O2N tại E khi đó ta có : DO2AN » DO2EM Vậy đoạn O2E = a’2K. Tính đoạn an3 : Ta có pan3 = Pa23 / O2A, cách xác định : Từ O2A trên hoạ đồ vị trí vẽ vòng tròn đường kính O2A. Từ O2 vẽ cung tròn bán kính Pa3 cung này cắt vòng tròn tại F, từ F hạ đường vuông góc với O2A cắt O2A tại I khi đó O2I = pan3 . Tính đoạn c’4b’4 = cb2 / BC. Phần V đồ thị động học Lập hệ trục toạ độ OXY và vẽ đường cong V(j) các trục ox biểu thị j và trục oy biểu thị giá trị vận tốc với tỷ lệ xích bằng mV , mj . Trong đó : mj = 2p/ L = 2. 3,14 / 160 = 0,0392 (1/ mm) , mV = 0,023 (m/mm.s) , ta chia trục ox làm 8 khoảng bằng nhau và trong khoảng chia đều đó ta chia thêm các vị trí đặc biệt sau đó đặt lần lượt các đoạn Pc trên hoạ đồ vận tốc vào các khoảng nhỏ đó ta được đồ thị động học của vận tốc. Để tìm đồ thị động học chuyển vị ta tích phân đồ thị vận tốc theo trình tự sau : Lập hệ trục toạ độ OX1Y1 và vẽ đường cong S(j) các trục ox biểu thị j và trục oy biểu thị giá trị chuyển vị với tỷ lệ xích bằng mS , mj . Trong đó : mj = 0,0392 (1/ mm) . Từ các khoảng nhỏ vừa chia trên đồ thị vận tốc ta lấy các điểm a1, a2, a3.......ứng với các trung điểm của các khoảng vừa chia. Ta lấy điểm P trên trục ox1 cách O một khoảng H = 35 mm , gọi là cực tích phân . Từ các điểm a1, a2, a3.......ta dóng các đường song song với trục OX1 cắt OY1 tại các điểm b1,b2....... rồi nối các điểm này với P ta sẽ được các đường có độ nghiêng khác nhau. Từ điểm O và trong phạm vi khoảng chia nhỏ trên đồ thị chuyển vị ta vẽ các đoạn Oc1//pb1 , tiếp tục vẽ đoạn c1c2//Pb2 trong khoảng thứ hai cứ tiếp tục như vậy ta xẽ được đường gấp khúc, nối chúng bằng một đường cong trơn ta được đồ thị động học biểu thị S(j) với tỷ xích mS = mj.mV.H = 0,0315 (m/mm). Để tìm đồ thị gia tốc ta tiến hành vi phân đồ thị vận tốc. Bằng cách bên dưới đồ thị vận tốc ta lập hệ trục toạ độ mà trục tung biểu thị giá trị của gia tốc điểm c5 còn trục hoành vẫn như hai đồ thị trên. Ta lại lấy điểm P làm cực vi phân cách O một khoảng bằng H’ = 30 mm , trên đường cong V(j) ta kẻ các đoạn gẫy khúc trong các đoạn nhỏ, từ điểm P trên đồ thị gia tốc kẻ các tia PI, PII, PIII..... song song với các đường gẫy khúc đó các tia này cắt trục tung tại các điểm c1,c2 ........ cho ta các đoạn tỷ lệ thuận với vận tốc trung bình trong khoảng thời gian tương ứng. Đặt các đoạn trên lên các đường tung độ kể từ trung điểm các khoảng nhỏ trên trục OX sau đó nối lại bằng đường cong trơn ta được đồ thị biểu biễn giá trị gia tốc với tỷ lệ xích : mA = mV/ H. mj = 0,019 (m/mm.s2). Phần VI phân tích áp lực Nội dung của bài toán phân tích áp lực cơ cấu chính là đi xác định áp lực khớp động và tính Momen cân bằng khâu dẫn. Cơ sở để giải là áp dụng nguyên lý Dalambe khi ta thêm vào các lực quán tính ta sẽ lập được phương trình cân bằng lực của các khâu, của cơ cấu và của máy. Dựa vào các phương trình cân bằng lực này bằng phương pháp vẽ đa giác lực ta giải ra các lực chưa biết đó là áp lực tại các khớp động. Cuối cùng còn lại khâu dẫn ta sẽ tính Momen cân bằng tại đó. 1.Tính trọng lượng, khối lượng các khâu : Tính trọng lượng các khâu : Theo bài ra ta có : q = 30 KG/m và G= q. L nên ta có trọng lượng các khâu là : G1 = q. LO1A = 30.0,141.10 = 42,3 ( N ) ; G2 = 0 ; G3 = q. LO2B = 30.0,6249.10 = 187,5 ( N ) ; G4 = q.LBC = 30.0,2.10 = 60 ( N ) ; G5 = 6.G4 = 360 ( N ) ; 2. Tính khối lượng các khâu: Ta có : m = G / g , ta lấy g = 9,81 m/s2 vậy : m1 = G1 / 9,81 = 4,31 (Kg) m2 = 0 m3 = G3 / 9,81 = 19,11 (kg) m4 = G4 / 9,81 = 6,11 (kg) m5 = G5 / 9,81 = 36,69 (kg) Tính lực quán tính các khâu : 1.Xét khâu 5 : Do khâu 5 chuyển động tịnh tiến nên c5 = s5 ; Pqt5 đặt tại S5 , có phương ngang, chiều ngược với pc’5 , giá trị Pqt5 = - m5 . pc’5 . ma ; 2.Xét khâu 4 : Do khâu 4 chuyển động song phẳng nên Pqt4 có điểm đặt tại tâm T4 : Cách tìm: Ta có T4 là giao điểm của 2 phương, phương chuyển động tịnh tiến đi qua trọng tâm và phương chuyển động theo đi qua tâm va đập k4 , từ trọng tâm s4 kẻ đường thẳng D // pb’4 , từ K4 kẻ đường thẳng D’ // b’4s’4 trên đồ thị gia tốc, khi đó D cắt D’ tại T4 cần tìm, phương của Pqt4 vẽ qua T4 song song với ps’4, chiều ngược chiều với ps’4 .giá trị : Pqt4 = -m4. ps’4 . ma Tìm tâm va đập K3 . Ta có : LBK4 = LBS4 + L S4K4 L S4K4 = rrong đó JS4 = .m4.LBC L S4K4 = = = 33,3 (mm) Đoạn biểu diễn S4K4 = 13,2 (mm) 3. Xét khâu 3 : khâu 3 chuyển động quay quanh trục cố định không đi qua trọng tâm nên Pqt3 có điểm đặt tại K3 Xác định trọng tâm S3 và tâm va đập K3: Trọng tâm của khâu 3 dặt tại trung điểm S3 của khâu. Tìm tâm va đập K3 . Ta có : LO2K3 = L O2S3 + L S3K3 (1) Lại có: L S3K3 = (2). Với : JS3 = .m3.LO2B Vậy LS3K3 = = 104,15 (mm). Đoạn biểu diễn : S3K3 = 41,78 (mm). 4.Xác định lực quán tính : Vị trí số 3 : Ta có Pqt3 = - m3. pS’3 .ma = -19,11.25,88.0,148 = - 73,19 (N) Pqt4 = - m4.pS’4. ma = - 6,11.52,58.0,148 = - 47,79 (N) Pqt5 = - m5.pS’5. ma = - 36,69.53,96.0,148 = - 281,06 (N) Vị trí số 11 : Ta có Pqt3 = - m3. pS’3 ma = - 19,11.80,14.0,148 = - 226,658 (N) Pqt4 = - m4.pS’4. ma = - 6,11.154,21.0,148 = - 140,9 (N) Pqt5 = - m5.pS’5. ma = - 36,69.152,67.0,148 = - 833,76 (N) Phân tích áp lực khớp động : 1.Đặt lực : Lực cản kĩ thuật PC đặt tại khâu 5, trọng lượng các khâu đặt tại trung điểm, lực quán tính đặt tại tâm va đập các khâu . 2. Phân tích lực tại vị trí số 3: Vị trí số 3 là vị trí làm việc nên có lực cản : PC = 2200 (N). Ta tách nhóm Axua (4- 5) và đặt lực vào nhóm là : ( ,,,) ~ 0. Phương trình cân bằng lực S=+ + + + = 0 (1) . Trong phương trình trên có : , đã xác định hoàn toàn , ta có có điểm đặt tại S5 chiều ngược pc’5 có điểm đặt tại C phương vuông góc với phương trượt chưa xác định . Ta tách riêng khâu 4. Các lực tác dụng là : (,) ~ 0 . ta thấy rằng , có phương vuông góc với con trượt .Vậy phương trình (1) giải được bằng phương pháp vẽ hoạ đồ lực,ta sẽ xác định được R34 và R05 . Ta chọn tỷ lệ xích mP = 10 N/mm . Vẽ hoạ đồ lực ta xác định được : R05 = 710.4 (N) R34 = 1953.7 (N) Tách nhóm axua (2-3) các lực đặt nên nhóm là : ( ,,,,) ~ 0 . Phương trình cân bằng lực : S =+ +++= 0. Trong phương trình trên có : = - , đã xác định hoàn toàn , , chưa xác định , có điểm đặt tại K3, phương // với pS’3 chiều ngược lại. Tách riêng khâu 2 các lực đặt nên là: (,) ~ 0 . Do đó ,tạo thành hệ lực cân bằng nên chúng phải trực đối : = - , có phương vuông góc với phương trượt , tách riêng khâu 3và lấy Momen với điểm S3 SMS3() = R43.h43 – Pqt3.hqt3 – Rt03 = 0